[实用新型]一种集成式的两自由度机械手及其控制系统

摘要

本实用新型公开了一种集成式的两自由度机械手及其控制系统，该机械手包括：位于Z轴方向上的滚珠丝杆与可同时进行直线运动和旋转运动的外筒旋转式滚珠花键；设于滚珠丝杆上的上中空电机；设于滚珠花键上的下中空电机；连接滚珠丝杆与滚珠花键的丝杆花键连接件；固定板，上中空电机和下中空电机固定于固定板上。本实用新型利用两个中空电机，使滚珠丝杆、滚珠花键不通过同步带直接与电机轴相连，减少了累计误差，提高了机械手的响应速度和传动精度；两个电机与滚珠丝杆、滚珠花键在一条轴上，实现了直线运动和旋转运动的解耦，结构简单、使机构体积进一步缩小，同时降低加工成本。

主权项

一种集成式的两自由度机械手，其特征在于，所述两自由度机械手包括：位于Z轴方向上的滚珠丝杆与滚珠花键，所述滚珠花键为可同时进行直线运动和旋转运动的外筒旋转式滚珠花键；设于所述滚珠丝杆上的上中空电机；设于所述滚珠花键上的下中空电机；连接所述滚珠丝杆与滚珠花键的丝杆花键连接件；固定板，所述上中空电机和下中空电机固定于固定板上；所述上中空电机旋转时，滚珠丝杆带动滚珠花键在Z轴方向上运动；所述下中空电机旋转时，滚珠花键在垂直于Z轴平面内旋转运动。