[实用新型]一种三自由度搬运机器人

摘要

本实用新型公开一种三自由度搬运机器人，属于机器人技术领域。该机器人包括机架、动平台、末端执行器、第一主动支链、第二主动支链以及从动支链；第一主动支链由机架、第一主动臂、第一保姿态连接杆、第二保姿态连接杆组成；第二主动支链由第一主动臂、第二主动臂、从动臂、小臂连接杆组成；从动支链由竖直驱动装置安装板、从动臂、连架杆以及第二保姿态连接杆组成。本实用新型所提供的机器人，有效提高了机构的灵活性，简化了并联机器人机构，同时较好地保持了机构的惯性小、高速度、高加速度、高定位精度以及重复定位精度高等技术特点。

主权项

一种三自由度搬运机器人，其特征在于该机器人包括机架(12)、第一主动支链、第二主动支链、从动支链、末端执行器、第一驱动装置(9)、第二驱动装置(10)以及竖直驱动装置(11)；所述第一驱动装置(9)由电机和减速机组成，所述第一驱动装置(9)通过螺栓固连在所述机架(12)上，所述第二驱动装置(10)由电机和减速机组成，所述第二驱动装置(10)通过螺栓固连在所述机架(12)上，所述竖直驱动装置(11)安装在竖直驱动装置安装板(13)上，所述第一驱动装置(9)与所述第二驱动装置(10)同心设置；所述末端执行器包括动平台(8)、竖直驱动装置(11)以及竖直驱动装置安装板(13)，所述竖直驱动装置(11)固连在所述竖直驱动装置安装板(13)上，所述动平台(8)固连在所述竖直驱动装置(11)上的动力输出端；所述第一主动支链包括机架(12)、第一主动臂(1)、第一保姿态连接杆(2)以及连架杆(6)，所述第一主动臂(1)通过键与所述第一驱动装置(9)上的减速机配合连接，所述第一主动臂(1)与所述连架杆(6)之间采用转动铰链连接，所述第一保姿态连接杆(2)与所述机架(12)以及所述连架杆(6)之间采用转动铰链连接，所述机架(12)、第一主动臂(1)、连架杆(6)、第一保姿态连接杆(2)通过运动副连接形成平行四边形结构；所述第二主动支链包括第一主动臂(1)、第二主动臂(4)、从动臂(3)以及小臂连接杆(5)，所述第二主动臂(4)通过键与所述第二驱动装置(10)上的减速机配合连接，所述第二主动臂(4)与所述小臂连接杆(5)之间采用转动铰链连接，所述小臂连接杆(5)与所述从动臂(3)之间采用转动铰链连接，所述从动臂(3)与所述第一主动臂(1)之间采用转动铰链连接，所述第二主动臂(4)、小臂连接杆(5)、从动臂(3)、第一主动臂(1)通过运动副连接形成平行四边形结构；所述从动支链包括竖直驱动装置安装板(13)、从动臂(3)、连架杆(6)以及第二保姿态连接杆(7)；所述从动臂(3)与所述竖直驱动装置安装板(13)之间采用转动铰链连接，所述竖直驱动装置安装板(13)与所述第二保姿态连接杆(7)之间采用转动铰链连接，所述第二保姿态连接杆(7)与所述连架杆(6)之间采用转动铰链连接，所述竖直驱动装置安装板(13)、从动臂(3)、连架杆(6)、第二保姿态连接杆(7)通过运动副连接形成平行四边形结构；所述第一主动支链通过所述连架杆(6)与所述从动支链连接，所述第二主动支链通过所述从动臂(3)与所述从动支链连接；所述末端执行器通过所述竖直驱动装置安装板(13)与所述的从动支链连接；所述第一主动支链与所述从动支链通过共同的所述第一主动臂(1)连接；所述第一主动支链中的所述第一主动臂(1)、所述第二主动支链中的所述第二主动臂(4)分别由所述第一驱动装置(9)以及所述第二驱动装置(10)驱动旋转，所述第一主动臂(1)与所述第二主动臂(4)同心设置。