[实用新型]柔性杆螺旋驱动全向弯曲机器人手臂装置

摘要

柔性杆螺旋驱动全向弯曲机器人手臂装置，属于机器人技术领域，包括基座、三个肌肉组件、多个中间板、弹簧和末端板；肌肉组件包括电机、传动机构、柔性杆、螺杆和螺母。柔性杆的另一端与末端板相连，中间依次穿过多个中间板的同侧通孔，多个中间板沿着柔性杆的中心线堆叠，中间板之间设置有弹簧；电机通过传动机构驱动螺母转动，带动螺杆直线运动，拉动柔性杆，机器人手臂实现弯曲。该装置能够向多个方向自由弯曲，能够沿轴向实现伸缩，可以使末端所安装的工具顺利送抵某个空间位置，机器人手臂体积小、重量轻、成本低的突出优点，具有柔性机器人特有的避障能力和柔顺安全性，用途广泛。

主权项

一种柔性杆螺旋驱动全向弯曲机器人手臂装置，其特征在于：包括基座、三个肌肉组件、至少两个中间板(6)、至少一个弹簧和一个末端板(8)；所述基座包括基座下板(10)、基座上板(11)和三个电机安装板(12)，基座下板与基座上板通过三个电机安装板固接在一起；所述每个肌肉组件均分别包括电机(2)、传动机构、柔性杆(51)、螺杆(52)和螺母(53)；所述电机(2)与电机安装板(12)固接，所述电机(2)的输出轴与传动机构(3)的输入轴相连；所述每个中间板(6)上设置有第一通孔(61)、第二通孔(62)和第三通孔(63)，中间板第一、第二、第三通孔在中间件上呈120度均布；所述所有中间板(6)均设置在基座上板(1)和末端板(8)之间，多个中间板(6)沿柔性杆中心线方向依次堆叠布置；第一柔性杆(511)、第二柔性杆(512)和第三柔性杆(513)分别穿过所有中间板(6)上第一、第二、第三通孔；相邻中间板(6)之间设置有至少一个弹簧(7)，所述弹簧(7)的两端分别连接两个相邻中间板(6)；靠近基座上板的第一中间板(64)与基座上板相连，靠近末端板的末端中间板(65)与末端板相连；所述传动机构(3)的输出端与螺母(53)固接，所述螺母与螺杆(52)形成螺纹传动关系，所述柔性杆(51)的一端与螺杆(52)的一端固接，所述柔性杆的另一端与末端板(8)相连；所述柔性杆(51)穿过基座上板(11)；所述螺母通过轴承活动套设在基座下板(10)中。