[实用新型]一种轮足混合式四足机器人

摘要

本实用新型公开了一种轮足混合式四足机器人，包括整机基座、行走足、滚轮足和支撑液压推杆，所述行走足布置在整机基座的前后两端，且每端各分布两个，每个行走足的结构相同；所述滚轮足布置在整机基座中间位置的两侧，且每侧各分布两个，一侧的两个为驱动轮滚轮足，另一侧的两个为从动轮滚轮足；所述整机基座左右两侧均设有均匀分布的两个支撑液压推杆；本实用新型结构简单紧凑，承载能力强，本实用新型的轮足混合式四足机器人能够以多种步态行进。

主权项

一种轮足混合式四足机器人，其特征在于：包括整机基座(1)、行走足、滚轮足和支撑液压推杆(21)，所述行走足布置在整机基座(1)的前后两端，且每端各分布两个，每个行走足的结构相同；所述滚轮足布置在整机基座(1)中间位置的两侧，且每侧各分布两个，一侧的两个为驱动轮滚轮足，另一侧的两个为从动轮滚轮足；所述整机基座(1)左右两侧均设有均匀分布的两个支撑液压推杆(21)；所述行走足包括第一液压推杆(2)、第二液压推杆(3)、动平台基座(4)、动平台(9)和两个运动链；所述第一液压推杆(2)的基座通过转动副铰链连接整机基座(1)，第一液压推杆(2)的活塞杆固接动平台基座(4)；第二液压推杆(3)的基座通过转动副铰链连接整机基座(1)，第二液压推杆(3)的活塞杆通过转动副铰链连接第一液压推杆(2)；所述动平台基座(4)通过两个运动链连接动平台(9)；所述两个运动链均由电机、驱动杆和连杆构成，两个运动链的电机在空间布置上互相垂直，电机的转动轴与驱动杆的一端连接，驱动杆的另一端通过转动副铰链连接连杆的一端；其中一个运动链的连杆另一端通过转动副铰链连接动平台(9)的侧面，另一个运动链的连杆另一端固接动平台(9)的顶面；所述从动轮滚轮足包括从动轮(12)、从动轮撑板(13)、从动轮支架(14)、第一连杆(15)、第一最短杆(16)和第三液压推杆(17)；所述从动轮(12)的轮轴通过转动副铰链连从动轮撑板(13)，所述从动轮撑板(13)的顶端通过转动副铰链连接从动轮支架(14)，所述从动轮支架(14)通过转动副铰链连接整机基座(1)；所述第一连杆(15)的一端通过转动副铰链连接从动轮支架(14)，另一端通过转动副铰链与第一最短杆(16)、第三液压推杆(17)的活塞杆构成复合铰链；所述第一最短杆(16)的另一端通过转动副铰链连接整机基座(1)，第三液压推杆(17)的基座通过转动副铰链连接整机基座(1)；所述驱动轮滚轮足包括驱动轮电机(19)、驱动轮(18)、驱动轮支架(20)、第二连杆、第二最短杆和第四液压推杆；所述驱动轮(18)的轮轴通过转动副铰链连驱动轮支架(20)的下端，所述驱动轮电机(19)的转动轴固接驱动轮(18)的轮轴，驱动轮电机(19)布置在驱动轮支架(20)内侧；所述驱动轮支架(20)通过转动副铰链连接整机基座(1)；所述第二连杆的一端通过转动副铰链连接驱动轮支架(20)，另一端通过转动副铰链与第二最短杆、第四液压推杆的活塞杆构成复合铰链；所述第二最短杆的另一端通过转动副铰链连接整机基座(1)，第四液压推杆的基座通过转动副铰链连接整机基座(1)。