[实用新型]一种四轴摆臂关节机器人

摘要

本实用新型涉及一种四轴摆臂关节机器人，包括由基底组件、二轴组件、三轴组件和用于拿放工件的四轴组件组成的串联型的机器结构，基底组件包括基座、第一伺服电机、第一减速机、旋转台、航空插头和电机传动机构，二轴组件包括第二伺服电机、电机传动机构、丝杆传动机构、导轨传动机构、立柱与导轨副，三轴组件包括三轴大臂、第三伺服电机、第三减速机，四轴组件包括四轴小臂、第四伺服电机、第四减速机。在基座的一侧设置有用于外接电源的航空插头，立柱远离三轴组件的一侧上固定有用于安装通信线路和电源线的拖链。本实用新型解决了现有四周摆臂机器人的高度过高、通讯线路易受损和因小臂末端体积过大导致的操作范围受限等问题。

主权项

一种四轴摆臂关节机器人，其特征在于，包括由基底组件(1)、二轴组件(2)、三轴组件(3)和用于拿放工件的四轴组件(4)组成的串联型的机器结构，所述二轴组件(2)竖直的固定在基底组件(1)上，所述基底组件(1)带动二轴组件(2)轴向旋转，所述三轴组件(3)水平设置，其一端滑动连接在二轴组件(2)上，所述三轴组件(3)可在所述二轴组件(2)上上下滑动，所述四轴组件(4)也水平设置，其一端转动连接在所述三轴组件(3)远离所述二轴组件(2)的一端上，所述四轴组件(4)以所述四轴组件(4)与所述三轴组件(3)的连接处为轴水平转动；所述基底组件(1)包括基座(5)、第一伺服电机(6)、第一减速机(7)、旋转台(8)和电机传动机构(12)，所述基座(5)内部安装有第一伺服电机(6)，所述第一伺服电机(6)的输出端与所述第一减速机(7)的输入端通过电机传动机构(12)连接，所述第一减速机(7)内部设有用于走线的中空结构，所述第一减速机(7)的输出端上安装有旋转台(8)；所述二轴组件(2)包括第二伺服电机(11)、电机传动机构(12)、丝杆传动机构(13)、导轨传动机构(14)、立柱(15)和导轨副(16)，所述立柱(15)底端固定在所述旋转台(8)上，所述第二伺服电机(11)安装在所述立柱(15)的侧面，所述丝杆传动机构(13)竖向贯穿于所述立柱(15)内部，所述第二伺服电机(11)的输出端通过电机传动机构(12)与所述丝杆传动机构(13)转动连接，并带动所述丝杆传动机构(13)轴向旋转，所述立柱(15)的一侧上设置有供所述三轴组件(3)上下滑动的导轨副(16)，所述导轨传动机构(14)安装在所述导轨副(16)上；所述三轴组件(3)包括三轴大臂(18)、第三伺服电机(19)和第三减速机(20)，所述三轴大臂(18)一端固定在所述导轨传动机构(14)上，所述三轴大臂(18)的另一端上安装有第三伺服电机(19)，所述第三伺服电机(19)的输出端连接所述第三减速机(20)的输入端，所述第三减速机(20)的输出端与所述四轴组件(4)转动连接；所述四轴组件(4)包括四轴小臂(22)、第四伺服电机(23)、第四减速机(21)和电机传动机构(12)，所述四轴小臂(22)的一端通过第三减速机(20)与三轴大臂(18)连接，所述四轴小臂(22)的另一端安装有第四减速机(21)，所述四轴小臂(22)上安装有所述第四伺服电机(23)，所述第四伺服电机(23)的输出端与所述第四减速机(21)的输出端之间通过电机传动机构(12)连接。