[实用新型]三臂复合式巡检机器人机构有效
| 申请号： | 201520035509.X | 申请日： | 2015-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN204333773U | 公开（公告）日： | 2015-05-13 |
| 发明（设计）人： | 楼鸿平;姜勇;王海龙;王洪光;梁育彬;岳湘;李斐明;凌烈;张勇;孙鹏;赵彦平;王慧刚;张景沛;李丽;裴长生;康文杰;王峰;段星辉 | 申请（专利权）人： | 国家电网公司;国网山西省电力公司检修分公司;中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | H02G1/02 | 分类号： | H02G1/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 100000 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及移动机器人，具体地说是一种三臂复合式巡检机器人机构，包括前臂机构、中臂机构、后臂机构和电器箱，其中前、后臂机构均包括依次相连的轮爪机构、俯仰机构、回转机构和轮爪移动机构，设有锁紧轮和行走轮的轮爪机构通过俯仰机构驱动俯仰转动并通过回转机构驱动水平回转，中臂机构包括依次相连的中夹爪机构、中升降机构、中俯仰机构和中移动机构，设有左夹爪和右夹爪的中夹爪机构通过中升降机构驱动升降并通过中俯仰机构驱动俯仰转动，前、后臂机构分别通过轮爪移动机构驱动移动，中臂机构通过中移动机构驱动移动，轮爪移动机构和中移动机构均设置于电器箱中。本实用新型能够快速跨越不同线路障碍物，巡检作业过程安全可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 复合 巡检 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一种三臂复合式巡检机器人机构，其特征在于：包括前臂机构(1)、中臂机构(2)、后臂机构(3)和电器箱(4)，其中前臂机构(1)和后臂机构(3)结构相同，均包括依次相连的轮爪机构(5)、俯仰机构(6)、回转机构(7)和轮爪移动机构(8)，其中一端设有锁紧轮(14)和行走轮(15)的轮爪机构(5)通过所述俯仰机构(6)驱动俯仰转动，所述轮爪机构(5)和俯仰机构(6)通过所述回转机构(7)驱动水平回转，所述回转机构(7)远离所述俯仰机构(6)的一端与轮爪移动机构(8)相连；所述中臂机构(2)包括依次相连的中夹爪机构(9)、中升降机构(10)、中俯仰机构(11)和中移动机构(12)，其中一端设有左夹爪(33)和右夹爪(34)的中夹爪机构(9)通过所述中升降机构(10)驱动升降，所述中夹爪机构(9)和中升降机构(10)通过所述中俯仰机构(11)驱动俯仰转动，所述中俯仰机构(11)远离所述中升降机构(10)的一端与中移动机构(12)相连，所述前臂机构(1)和后臂机构(3)分别通过轮爪移动机构(8)驱动移动，所述中臂机构(2)通过中移动机构(12)驱动移动，所述轮爪移动机构(8)和中移动机构(12)均设置于电器箱(4)中。
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