[发明专利]一种基于视觉定位的工业机器人工件抓取实现方法在审
| 申请号： | 201511023138.4 | 申请日： | 2015-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN106934813A | 公开（公告）日： | 2017-07-07 |
| 发明（设计）人： | 孙一兰;朱良;王品;王诗宇;郑飂默 | 申请（专利权）人： | 沈阳高精数控智能技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/13 | 分类号： | G06T7/13;G06T7/60;B25J15/08 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司21002 | 代理人： | 徐丽 |
| 地址： | 110168 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于视觉定位的工业机器人工件抓取实现方法，包括以下步骤通过固定的全局CCD摄像头，进行工件图像采集，并通过以太网接口，将工件图像信息传入机器人控制系统中；机器人控制系统对工件图像进行处理，获得工件位置矢量信息；机器人根据工件位置矢量信息，进行笛卡尔与关节坐标变换，实现末端手爪对工件进行定位夹取。本发明提供了一种工件位置信息计算方法，在对工件图像进行轮廓检测时，对已检测得到的所有图像进行轮廓区域筛选，删除孤立的、小段连续的边缘，剔除非目标轮廓，提高目标轮廓辨识精度；同时，在计算工件位置信息时，对工件长边进行判断，控制机器人抓取工件长边，避免机器人夹取短边可能导致的无法抓取，提高抓取效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 定位 工业 机器人 工件 抓取 实现 方法 | ||
【主权项】：
一种基于视觉定位的工业机器人工件抓取实现方法，其特征在于，包括以下步骤：通过固定的全局CCD摄像头，进行工件图像采集，并通过以太网接口，将工件图像信息传入机器人控制系统中；机器人控制系统对工件图像进行处理，获得工件位置矢量信息；机器人根据工件位置矢量信息，进行笛卡尔与关节坐标变换，实现末端手爪对工件进行定位夹取。
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