[发明专利]具有碰撞检测的机器人医学设备及其碰撞检测方法在审
| 申请号： | 201511009691.2 | 申请日： | 2015-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN105751222A | 公开（公告）日： | 2016-07-13 |
| 发明（设计）人： | S.萨特勒;S.舒斯特 | 申请（专利权）人： | 西门子公司 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18;B25J19/06;A61B6/02;A61B6/03;A61B6/10 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 熊雪梅 |
| 地址： | 德国*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明涉及一种具有碰撞检测的机器人医学设备(10)，包括动力学链，该动力学链具有：至少一个支架装置(26)、至少一个铰链装置(36,36’)、至少一个定位装置和可定位的终端执行件(12)。设备还包括用于控制至少一个定位装置的计算和控制装置(20)，其中，机器人医学设备具有用于确定力和/或转矩的测量装置系统(42)，其中，力和/或转矩基本上作用于动力学链的一点，其中，测量装置系统的至少一个测量信号可传输至计算和控制装置，其构建为用于确定力和/或作用转矩，并构建为根据当前的位置和/或当前的动力学状态确定期望力和/或期望转矩，并根据确定的作用力和/或作用转矩与确定的期望力和/或期望转矩的差检测机器人医学设备的碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 碰撞 检测 机器人 医学 设备 及其 方法 | ||
【主权项】：
一种具有碰撞检测的机器人医学设备(10)，该设备包括动力学链，该动力学链具有：至少一个支架装置(26)、至少一个铰链装置(36,36’)、能够借助至少一个定位装置定位的终端执行件(12)，该设备还包括用于控制所述至少一个定位装置的计算和控制装置(20)，其特征在于，‑所述机器人医学设备(10)具有用于确定力和/或转矩的测量装置系统(42)，其中，所述力和/或转矩基本上作用于动力学链的可预先给定的点，并且其中，所述测量装置系统(42)的至少一个测量信号能够传输至所述计算和控制装置(20)，‑所述计算和控制装置(20)构建为用于接收所述测量装置系统(42)的至少一个测量信号和用于确定基本上在动力学链的所述点上的作用力和/或作用转矩，并且‑所述计算和控制装置(20)构建为根据当前的位置和/或当前的动力学状态确定基本上在动力学链的所述点上的期望力和/或期望转矩，并且根据所确定的作用力和/或作用转矩与所确定的期望力和/或期望转矩的差来检测所述机器人医学设备(10)的碰撞。
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