[发明专利]球面啮合万向多节同步传动机构

摘要

本发明涉及具有一个以上角自由度的接头领域，具体为一种球面啮合万向多节同步传动机构。一种球面啮合万向多节同步传动机构，包括至少一节臂节(1)，其特征是臂节(1)包括前端连接件(11)和后端连接件(12)中的至少一个，臂节(1)还包括臂壳(13)，前端连接件(11)设于臂壳(13)的前端，后端连接节(12)设于臂壳(13)的后端，前端连接件(11)包括一球体或一球冠壳，后端连接件(12)包括和前端连接件(11)形成球面啮合的球冠壳或球体。本发明减少驱动源，减轻驱动负载，降低控制难度，适用范围广。

主权项

一种球面啮合万向多节同步传动机构，包括至少一节臂节(1)，其特征是：臂节(1)包括前端连接件(11)和后端连接件(12)中的至少一个，臂节(1)还包括臂壳(13)，前端连接件(11)设于臂壳(13)的前端，后端连接件(12)设于臂壳(13)的后端，前端连接件(11)包括一球体或一球冠壳，后端连接件(12)包括和前端连接件(11)形成球面啮合的球冠壳或球体；当臂节(1)的数量多于一个时，相邻的臂节(1)通过前端连接件(11)和后端连接件(12)之间的球体和球冠壳之间的啮合连接，两根平行的传动连杆(14)连接相邻臂节(1)的两个前端连接件(11)；所述前端连接件(11)包括球冠壳(111)、前支撑杆(112)和传动支撑球(113)，球冠壳(111)的开口朝向臂节(1)的外部，前支撑杆(112)依次固定在球冠壳(111)的外侧壁上且前支撑杆(112)的外端抵住臂壳(13)的内侧壁，传动支撑球(113)固定在前支撑杆(112)构成的框架内；后端连接件(12)包括球体(121)和后支撑杆(122)，后支撑杆(122)依次固定在球体(121)的外侧壁上且后支撑杆(122)的外端抵住臂壳(13)的内侧壁；当臂节(1)的数量多于一个时，相邻的臂节(1)通过前端连接件(11)的球冠壳(111)和后端连接件(12)的球体(121)之间的啮合连接构成球铰关节(10)，传动连杆(14)的两端分别连接一个臂节(1)前端连接件(11)的球冠壳(111)和与之相邻臂节(1)前端连接件(11)的传动支撑球(113)，球冠壳(111)外侧面上连接传动连杆的两个连接点甲(114)和球冠壳(111)的圆心构成的圆心角为90°，传动支撑球(113)外侧面上连接传动连杆的两个连接点乙(115)和传动支撑球(113)的圆心构成的圆心角为90°。