[发明专利]一种适应于复杂表面的爬壁机器人吸盘装置

摘要

本发明是一种适应于复杂表面的爬壁机器人吸盘装置，涉及到机器人、机械设计、机械传动和机械电子等领域。该吸盘装置分为三个部分，主要包括吸盘及其支撑、旋转电机、控制系统以及相应的传感器及连线等。第一电机与胫节支撑上盖板部分固定连接，上盖板与半球形外盖通过螺栓固定连接，第一电机输出轴与第二电机外包件通过键连接，第二电机外包件与第二空心轴电机固定连接，第二电机动力传出轴与吸盘通过键连接，传感器均匀的分布在吸盘的外边缘四周，控制系统利用线缆通过胫节支撑通道与电机和传感器相连，通过传感器探知吸盘是否碰触壁面，判断吸盘与吸附壁面的相对位置，控制系统对电机实时控制，防止吸盘裙边卷边等现象。本发明适用于多足机器人或爬壁机器人等。

主权项

一种适应于复杂表面的爬壁机器人吸盘装置，包括控制装置、胫节支撑、半球形外盖、电机外包件、传感器、吸盘、电机和电机动力传出轴；其特征在于：第一电机与胫节支撑底部固定连接，胫节支撑顶部设置控制装置，胫节支撑底部与半球形外盖通过螺栓固定连接，第一电机输出轴一端插入第二电机外包件内，其与第二电机外包件接触处通过键连接，第二电机放置于第二电机外包件内，且第二电机外包件与第二电机固定连接，第二电机动力传出轴与吸盘通过键连接，传感器均匀的分布在吸盘的外边缘四周，控制装置分别通过线缆与第一电机、第二电机和传感器相连；所述第二电机是空心轴电机，通过第二电机使吸盘根据需要360度旋转；利用传感器实时监测吸盘是否碰触到爬壁表面以及碰触表面的方向，控制装置通过控制第一电机和第二电机使吸盘以平行于爬壁表面的方式下放吸气，防止吸盘裙边卷边现象。