[发明专利]隧道车用激光扫描仪与相机相对位置的检校方法在审
| 申请号： | 201510996640.7 | 申请日： | 2015-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN105737849A | 公开（公告）日： | 2016-07-06 |
| 发明（设计）人： | 李清泉;曹民;章丽萍;谢俊;周瑾 | 申请（专利权）人： | 武汉武大卓越科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京华沛德权律师事务所 11302 | 代理人： | 房德权 |
| 地址： | 430223 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于涉及到隧道车用激光扫描仪与相机相对位置的检校方法。包括以下步骤：在每个相机前放置一个棋盘格，使该棋盘格对应的相机能至少拍摄棋盘格平面的一部分，激光测距仪扫描所述棋盘格，在棋盘格上得到一条相应的扫描线；建立激光数据和影像的对应关系；利用数值优化来解算激光坐标系和相机坐标系的相对位置和姿态。本发明可以快速获取相机内参和相机与激光扫描仪的外参；在激光点不可见的条件下，通过激光点在棋盘格平面上的约束关系来建立相机和激光扫描仪之间的相对位置关系，并且利用数值优化的方法来解算参数。本发明方法简单，操作方便、准确性高。 | ||
| 搜索关键词： | 隧道 激光 扫描仪 相机 相对 位置 校方 | ||
【主权项】：
一种隧道车用激光扫描仪与相机相对位置的检校方法，其特征在于，包括以下步骤：在每个相机前放置一个棋盘格，使该棋盘格对应的相机能至少拍摄棋盘格平面的一部分，激光测距仪扫描所述棋盘格，在棋盘格上得到一条相应的扫描线；建立激光数据和影像的对应关系；利用数值优化来解算激光坐标系和相机坐标系的相对位置和姿态。
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