[发明专利]三自由度下肢助力外骨骼踝关节

摘要

一种三自由度下肢助力外骨骼踝关节，它包括小腿支撑件（1），小腿支撑件（1）的下端枢装在伸展弯曲轴（2）上，伸展弯曲轴（2）支承在伸展弯曲架（3）上，伸展弯曲架3在液压缸的驱动下带动整个脚踝装置绕伸展弯曲轴2运动，伸展弯曲架（3）固定在内收外展架（5）上，内收外展架（5）枢装在内收外展轴（6）上，内收外展轴（6）固定安装在支架（7）上，支架（7）通过其下部的销轴可转动地安装在鞋底旋转平板（9）上，鞋底旋转平板（9）固定安装在鞋底板（11）上，鞋底板（11）上设有脚面固定件（10）。本发吸能实现三自由的脚踝运行，助力更为平稳可靠。

主权项

一种三自由度下肢助力外骨骼踝关节，它包括小腿支撑件（1），小腿支撑件（1）的下端枢装在伸展弯曲轴（2）上，伸展弯曲轴（2）支承在伸展弯曲架（3）上，伸展弯曲架（3）在液压缸的驱动下带动整个脚踝装置绕伸展弯曲轴（2）运动，伸展弯曲架（3）固定在内收外展架（5）上，内收外展架（5）枢装在内收外展轴（6）上，内收外展轴（6）固定安装在支架（7）上，支架（7）通过其下部的销轴可转动地安装在鞋底旋转平板（9）上，鞋底旋转平板（9）固定安装在鞋底板（11）上，鞋底板（11）上设有脚面固定件（10），起到绑带的作用；在支架（7）上、内收外展架（5）的两侧设有防止内收外展架（5）过度转动的限位挡板（8）；所述的鞋底旋转平板（9）设有供支架（7）底部的限位销（14）插入的安全限位导向槽（13）；所述的支架（7）由底板（701）和两个支耳（702）组成，底板（701）的底部设有插入鞋底旋转平板（9）上的枢轴孔（15）的旋转枢轴（16）和限制旋转枢轴转动角度的限位销（14）；每个支耳（702）上均设有支承内收外展轴（6）的支承孔（17），内收外展轴（6）的两端分别支承在对应的支承孔（17）中；所述的内收外展架（5）由枢轴部（501）和连接耳（502）组成，枢轴部（501）设有套装在内收外展轴（6）上的枢轴孔（18），连接耳（502）通过螺栓固定在伸展弯曲架（3）上；所述的伸展弯曲轴（2）的两端上均套装有滑套（4），滑套（4）安装在伸展弯曲架（3）的安装孔中。