[发明专利]一种基于空间面片的三维角点检测方法

摘要

本发明公开了一种基于空间面片的三维角点检测方法，包括获得三维物体的轮廓角点集C₁及获得三维物体基于灰度信息的角点集C₂两个步骤，具体为：三维物体建立三维模型，将其视为由大小不一的空间面片构成，利用邻接区域信息计算变形度，使用阈值及临近角点剔除策略提取轮廓角点，最后再对灰度图像进行角点检测，最终得到三维物体的两种角点。本方法对三维物体角点检测具有很高的精确性和稳定性，改进了传统的三维角点检测方法。

主权项

一种基于空间面片的三维角点检测方法，其特征在于，包括获得三维物体的轮廓角点集C₁及获得三维物体基于灰度信息的角点集C₂两个步骤，其中获得三维物体的轮廓角点集C₁包括如下步骤：S1.1输入三维物体的空间三维模型，用大小不一的空间面片进行拟合，空间面片的转折构成三维棱边，三维棱边的转折产生三维角点；S1.2构建三维Susan区域，具体是以空间面片的点为球心构建球形，其与三维模型的交集为三维Susan区域；S1.3根据每个空间面片的三维Susan区域，计算各个空间面片的面积，最后得到空间面片各个点的法向量N_i；S1.4求出空间面片当前点v₀的法向量和其某个邻接面f_j的法向夹角，构建相似比较函数，对当前点和其所有邻接面片计算夹角，求得当前空间面片上点的变形方程；S1.5设定阈值g，利用当前顶点的变形函数构建Susan响应函数，求得初始三维角点集合；S1.6对初始三维角点集合中的角点进行基于邻域的非极大值抑制，得到三维物体的轮廓角点集C₁；获得三维物体基于灰度信息的角点集C₂，具体包括如下步骤：S2.1输入三维物体不同角度的二维灰度图像；S2.2对二维图像进行预处理，利用Susan算子对灰度图像进行角点检测，进行非极大值抑制后得到三维物体基于灰度信息的角点集C₂；将步骤S1.6及S2.2所得的角点集综合得到三维物体的角点集。