[发明专利]一种基于单目视觉的农业车辆导航线检测系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于单目视觉的农业车辆导航线检测系统及方法，有效解决了现有检测技术效率低、成本高的问题。本发明包括导航线检测系统的硬件系统搭建，以及导航线检测方法。导航线检测方法包括以下步骤：基于农田绿色特征的作物行提取；基于中值滤波的图像噪声去除；图像的形态学开运算处理；导航线特征点提取；导航线的拟合。本发明基于单目视觉传感器，结合图像处理技术，从采集的农田图中提取代表作物行的中心线，作为农业车辆自主行走的导航线。本发明提供的检测方法通过分析农田图像特征，采用基于绿色特征的作物行提取和基于形心的导航线检测，并通过中值滤波和形态学方法去除了农田图像中的噪声干扰，具有计算量小、稳定性高的特点。

主权项

一种基于单目视觉的农业车辆导航线检测系统，其特征在于：包括有工业相机、USB传输模块、图像处理平台、图像存储卡和显示器，所述的工业相机安装在作业车辆的顶部，倾斜向下安装采集车辆正前方的环境图像；所述的USB传输模块将工业相机和图像处理平台相连；所述的图像处理平台进行图像数据的处理，提取导航所需的信息；所述的图像存储卡安装在图像处理平台上，保存工业相机拍摄以及处理后的数字图像；所述的显示器通过VGA接口与图像处理平台相连，用于实时显示检测出的导航路径信息。