[发明专利]一种基于RTK技术的农机直线行驶的方法及装置

摘要

本发明提供了一种基于RTK技术的农机直线行驶的方法及装置，其方法包括获取预先设定在RTK测量设备上所要走的直线信息，根据RTK测量设备来获取农机的当前位置信息和农机的当前航向角，根据农机的当前位置信息和设定的直线信息来得到农机与设定直线之间的横向误差和农机的理论航向角，根据所述的横向误差和理论航向角来得到农机的转向角度，转向控制器通过转向角度来控制农机的转向，根据RTK测量设备来获取农机转向后的位置，对该位置进行判断，当农机转向后的横向误差为零的时候，转向控制器保持当前转向角度，车辆继续行驶；当农机转向后的横向误差不为零的时候，则返回S2。本发明能够实时获得农机的位置信息，并且能够适应复杂的环境进行直线跟踪。

主权项

1.一种基于RTK技术的农机直线行驶方法，其特征在于：S1:获取预先设定在RTK测量设备上所要走的目标直线信息；其中，设定的目标直线信息记为直线AB，其中A点的坐标为(X_A,Y_A),B点的坐标为(X_B,Y_B)，则可得直线AB的方程为S2:根据RTK测量设备来实时获取农机的当前位置坐标(X_V,Y_V)和农机的当前航向角ψ；S3:根据农机的当前位置坐标和设定的目标直线信息来计算得到农机与设定直线之间的横向误差和农机的理论航向角；根据农机的位置坐标和直线AB来得到与直线AB垂直的直线方程，从而得到，农机的位置坐标与直线AB的垂直交点，将垂直交点的坐标记为(X_ch,Y_ch)，横向误差e为理论航向角β由得到，其中，l为农机的轴间距；S4:根据所述的横向误差和理论航向角来计算得到农机的转向角度，以使转向控制器通过转向角度来控制农机的转向；转向角度通过来计算得到，其中，v为农机的速度，并通过转向控制器来控制农机的转向，将农机的转向调整至相应的位置；S5:根据RTK测量设备来获取农机转向后的位置，并对该位置进行判断，当农机转向后的横向误差为零的时候，转向控制器保持当前转向角度，车辆继续行驶；当农机转向后的横向误差不为零的时候，则返回S2。