[发明专利]一种电磁导航的自归位超市手推车及其归位方法

摘要

本发明公开了一种电磁导航的自归位超市手推车及其归位方法，手推车包括车体；所述车体上安装有电磁导航装置；所述电池导航装置包括控制器；所述控制器与测距传感器、电磁信号调理模块、电机驱动模块、电源模块连接；所述电磁信号调理模块与用于提取超市停车区地板上的电磁导引线位置信息的电磁感应器连接；所述电机驱动模块驱动两个电机工作；所述两个电机的输出轴分别用于安装手推车的左后轮和右后轮；所述两个电机的输出轴上均安装有光电编码器。本发明电磁导航相比摄像头、光电CCD等导航方式具有较低的成本和较高的稳定性；相比目前超市公用的手推车具有明显的灵活性，降低了超市员工的劳动强度。

主权项

1.一种电磁导航的自归位超市手推车，包括车体；其特征在于，所述车体上安装有电磁导航装置；所述电磁导航装置包括控制器；所述控制器与测距传感器、电磁信号调理模块、电机驱动模块、电源模块连接；所述电磁信号调理模块与用于提取超市停车区地板上的电磁导引线位置信息的两个电磁感应器连接；所述两个电磁感应器分别安装于所述车体中心线两侧；所述电机驱动模块驱动两个电机工作；所述两个电机的输出轴分别用于安装手推车的左后轮和右后轮；所述两个电机的输出轴上均安装有光电编码器；所述测距传感器采用超声波传感器，所述超声波传感器安装于所述车体的正前端底部；所述超声波传感器测量所述车体前端与设置在超市停车区内的限位挡板之间的距离，所述超声波传感器测距并设置距离阈值，由控制器判断限位挡板与车体之间的距离大小与阈值的关系，控制手推车的启动和停车，从而实现在停车区的进位和停靠；所述限位挡板底侧通过铰链与停车区地板铰接，且所述限位挡板能以其底侧为中心轴转动；所述限位挡板远离所述超声波传感器的一面与复位弹簧一端连接，所述复位弹簧另一端与地板固定连接。