[发明专利]基于位置控制模式的工业机器人伺服焊钳力矩控制方法在审
| 申请号： | 201510954814.3 | 申请日： | 2015-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN105527989A | 公开（公告）日： | 2016-04-27 |
| 发明（设计）人： | 武彦瑾;张振江 | 申请（专利权）人： | 重庆长安工业（集团）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D17/02 | 分类号： | G05D17/02;B23K9/28 |
| 代理公司： | 重庆大学专利中心 50201 | 代理人： | 郭吉安 |
| 地址： | 401120 *** | 国省代码： | 重庆;85 |
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| 摘要： | 本发明所涉及的基于位置控制模式的工业机器人伺服焊钳力矩控制的方法，其步骤如下：1)对点焊工业机器人进行伺服焊钳的压力标定，得到焊钳压力—电机力矩—电机转角的数据；2)利用最小二乘法对上述焊钳压力—电机力矩—电机转角的数据数据进行拟合，并逆推得到所需焊钳压力的对应电机力矩和电机转角；3)根据第2)步所获得数据，逐步加载到指定电机转角，并监视电机力矩，即可实现伺服焊钳的力矩控制。本发明对焊钳压力数据进行处理并利用最小二乘法拟合逆推电机位移数据，由此实现位置控制模式的机器人控制器对伺服焊钳的力矩控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 位置 控制 模式 工业 机器人 伺服 焊钳 力矩 方法 | ||
【主权项】：
一种基于位置控制模式的点焊工业机器人伺服焊钳的力矩控制技术，其特征如下：1)对点焊工业机器人进行伺服焊钳的压力标定，得到焊钳压力—电机力矩—电机转角的数据；2)利用最小二乘法对上述焊钳压力—电机力矩—电机转角的数据数据进行拟合，并逆推得到所需焊钳压力的对应电机力矩和电机转角；3)根据第2)步所获得数据，逐步加载到指定电机转角，并监视电机力矩，即可实现伺服焊钳的力矩控制。
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