[发明专利]一种基于单自由度七杆机构的墙壁粉刷机

摘要

本发明涉及一种基于单自由度七杆机构的墙壁粉刷机。包括电机、机架、滚刷、吸棉垫、二个弹性压缩件、弹性伸长件和七根杆；电机设于机架上；七根杆分别为第一杆、第二杆、第三杆、第四杆、第五杆、第六杆和第七杆，其中第三杆和第五杆为杠杆。本发明可实现对房顶等较高平面的粉刷，在粉刷过程中可自动上料，从而完成粉刷工作。采用单自由度的七杆机构，简化了机械结构，节约了成本，且粉刷与上料的周期循环工作只靠一个电机驱动即可实现。另外，在工作中，通过缓慢工作行程与急回工作回程这两次的粉刷使得粉刷工作更为细致，涂料更为均匀，并节约了工作时间，提高工作效率。

主权项

一种基于单自由度七杆机构的墙壁粉刷机，其特征在于：包括电机、机架（1）、滚刷（5）、吸棉垫（12）、二个弹性压缩件、弹性伸长件（9）和七根杆；所述电机设于机架（1）上；所述七根杆分别为第一杆（2）、第二杆（3）、第三杆（6）、第四杆（8）、第五杆（10）、第六杆（11）和第七杆（13），其中第三杆（6）和第五杆（10）为杠杆；所述第一杆（2）、第二杆（3）、第三杆（6）和第四杆（8）依次首尾铰链连接，第一杆（2）的另一端连接着电机的输出轴，第三杆（6）的杠杆支点铰链连接在机架（1）上；滚刷（5）的中心轴设于第二杆（3）和第三杆（6）的铰接处；所述第五杆（10）、第六杆（11）和第七杆（13）依次首尾铰链连接构成上料机构，吸棉垫（12）固定设于第七杆（13）上；第五杆（10）的另一端和第七杆（13）的另一端铰链连接在机架（1）上；第四杆（8）的另一端为第五杆（10）的杠杆支点；所述第一杆（2）的另一端、第三杆（6）的杠杆支点、第五杆（10）的另一端和第七杆（13）的另一端在一个平面内；所述二个弹性压缩件分别串联于第二杆（3）的中部和第三杆（6）的中部，所述弹性伸长件（9）串联于第四杆（8）的中部；工作时，电机驱动第一杆（2）转动，在第一杆（2）的带动下其它六根杆在同一个平面内运动，滚刷（5）在第二杆（3）和第三杆（6）的共同作用下，受到来自墙壁的摩擦力，实现滚动粉刷墙壁；当滚刷（5）和吸棉垫（12）接触时，实现滚刷（5）的上料。