[发明专利]基于压簧的线性串联弹性驱动器

摘要

本发明为一种基于压簧的线性弹性驱动器，包括编码器、伺服电机、驱动器底座、联轴器、轴承、轴承滚动底盘、压簧、铜柱、压簧固定顶板和底板、输出轴和负载连接单元，编码器与驱动输出轴相连测量负载端转动的角度，伺服电机的法兰盘与轴承滚动底盘相连，轴承滚动底盘上加工线性轨道，使得驱动器输出力矩和电机与负载间相对转角呈线性关系。压簧固定底板上开有间隔120°的三个螺纹孔，每个螺纹孔处分别安装铜柱，并将压簧套装在铜柱上，负载连接单元留置负载安装孔。本发明是一种新型的高能量密度、线性化的弹性驱动器，为设计一种具有本质安全特性、具有关节缓冲能力的串联弹性臂提供技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。

主权项

基于压簧的线性串联弹性驱动器，其特征是：包括伺服电机、驱动器底座、轴承、轴承滚动底盘、压簧、铜柱、压簧固定底板、压簧固定顶板、负载连接单元、输出轴、联轴器和编码器，所述的伺服电机固定在驱动器底座上，伺服电机输出端通过法兰盘与轴承滚动底盘固定相连，压簧固定底板相对轴承滚动底盘一侧通过三个细轴安装有三个轴承，轴承滚动底盘上有线性轨道，三个轴承分别安装在对应的轨道内，压簧固定底板的另一侧安装有三个铜柱，每个铜柱上各套装一个压簧，三个铜柱的末端由压簧固定顶板相应位置所开圆孔中穿过并可相对移动，压簧固定顶板上固定安装输出轴，负载连接单元通过螺丝固定在输出轴侧面并留置负载安装孔，用以与负载相连接；输出轴的末端通过联轴器和编码器固定连接，编码器通过编码器底座固接在驱动器底座上。