[发明专利]堆叠物体的识别方法、设备和机器分拣系统有效
| 申请号： | 201510931436.7 | 申请日： | 2015-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN106887006B | 公开（公告）日： | 2020-06-30 |
| 发明（设计）人： | 熊怀欣 | 申请（专利权）人： | 株式会社理光 |
| 主分类号： | G06T7/136 | 分类号： | G06T7/136 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 胡琪 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供了堆叠物体的识别方法、设备和机器分拣系统。该识别方法包括：获取堆叠物体的深度图；根据所述深度图确定堆叠物体的顶部物体层的K个分割位置，并根据该K个分割位置从所述深度图中提取K个顶部物体层深度图，其中K为大于等于2的整数；针对K个顶部物体层深度图分别进行物体分割以从所述顶部物体层中分割出候选物体；对K个所述物体分割的结果中的候选物体进行融合，以得到融合后的候选物体；根据预先确定的堆叠物体的大小和/或外形从所述融合后的候选物体中识别出顶部物体层中包含的物体。所述方法、设备和机器分拣系统能够实现非规则粘连物体的有效分割，准确地识别出位于堆叠物体顶层的多个物体，大大提高从杂乱堆叠物体中识别并抓取物体的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 堆叠 物体 识别 方法 设备 机器 分拣 系统 | ||
【主权项】：
一种堆叠物体的识别方法，包括：获取堆叠物体的深度图；根据所述深度图确定堆叠物体的顶部物体层的K个分割位置，并根据该K个分割位置从所述深度图中提取K个顶部物体层深度图，其中K为大于等于2的整数；针对K个顶部物体层深度图分别进行物体分割以从所述顶部物体层中分割出候选物体；对K个所述物体分割的结果中的候选物体进行融合，以得到融合后的候选物体；根据预先确定的堆叠物体的大小和/或外形从所述融合后的候选物体中识别出顶部物体层中包含的物体。
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