[发明专利]障碍物分类可靠度量化的方法

摘要

本发明公开了一种障碍物分类可靠度量化的方法，其应用于车辆的一车用计算机中的一感知融合系统，车用计算机先接收障碍物的障碍物信息、对应障碍物信息的影像信息及多个车身信号，并利用一分类器进行类别分类；对多个测距传感器的侦测结果分别计算一侦测信心度后，读取分类器的准确度，再计算每一测距传感器对应每一障碍物的一分类信心度；接着对所有分类信心度进行融合计算，量化所有测距传感器对障碍物的一障碍物分类可靠度后，进行一分类失效过滤步骤，将障碍物分类可靠度小于一预设值的障碍物排除。因此本发明除了计算障碍物的侦测信心度及分类信心度，还进一步将其融合量化出障碍物分类的可信度，提升分类精准度。

主权项

一种障碍物分类可靠度量化的方法，其应用于车辆的一车用计算机中的一感知融合系统，该车用计算机连接一影像撷取单元、一车身信号传感器及多个测距传感器，其特征在于，该方法包括下列步骤：该车用计算机接收至少一障碍物的障碍物信息、对应该障碍物信息的至少一影像信息及多个车身信号，并利用一分类器对该障碍物信息、该影像信息及该多个车身信号进行类别分类；该感知融合系统对该多个测距传感器的侦测结果分别计算一侦测信心度；利用该多个侦测信心度及该分类器的一准确度计算每一测距传感器对应每一障碍物的一分类信心度；对该多个分类信心度进行融合计算，分别量化所有该测距传感器对每一障碍物的一障碍物分类可靠度；以及依据该障碍物分类可靠度进行一分类失效过滤步骤，排除该障碍物分类可靠度小于一预设值的该障碍物。