[发明专利]结构光三维扫描系统的标定方法及装置有效
| 申请号： | 201510925237.5 | 申请日： | 2015-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN105551039B | 公开（公告）日： | 2017-12-08 |
| 发明（设计）人： | 宋展;叶于平 | 申请（专利权）人： | 深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司11127 | 代理人： | 王天尧 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种结构光三维扫描系统的标定方法及装置，该方法包括根据初始标定参数，对标定平面扫描，得到标定平面的三维点云数据；标定平面上设置有多个均匀分布的标记点；根据第一指标、第二指标和第三指标与标定参数的关系，找到最优标定参数；第一指标为根据标记点对应的三维点云数据，计算得到的每相临两个标记点之间的距离与实际距离差异的平均值；第二指标为根据标记点对应的三维点云数据，计算得到的每个标记点和它相临的两个标记点连接形成的两条直线之间的夹角角度与实际夹角角度差异的平均值；第三指标为根据标定平面的三维点云数据，计算得到的标定平面的平面度与实际平面度的差异。上述技术方案提高了标定结果的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 结构 三维 扫描 系统 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种结构光三维扫描系统的标定方法，其特征在于，包括：根据初始标定参数，对标定平面扫描，得到标定平面的三维点云数据；所述标定平面上设置有多个均匀分布的标记点；根据第一指标、第二指标和第三指标与标定参数的关系，找到结构光三维扫描系统的最优标定参数；所述第一指标为：根据所述标记点对应的三维点云数据，计算得到的每相临两个标记点之间的距离与所述两个标记点之间的实际距离差异的平均值；所述第二指标为：根据所述标记点对应的三维点云数据，计算得到的每个标记点和它相临的两个标记点连接形成的两条直线之间的夹角角度与所述两条直线之间的实际夹角角度差异的平均值；所述第三指标为：根据标定平面的三维点云数据，计算得到的标定平面的平面度与所述标定平面的实际平面度的差异；根据第一指标、第二指标和第三指标与标定参数的关系，找到结构光三维扫描系统的最优标定参数，包括：建立所述第一指标、第二指标和第三指标与标定参数的全局优化函数；以所述初始标定参数为所述全局优化函数的初始值，迭代找到最优标定参数，对于每个迭代周期均执行以下操作：根据所述标记点对应的三维点云数据，计算所述第一指标和第二指标；根据标定平面的三维点云数据，计算所述第三指标；直到找到第一指标、第二指标和第三指标中一个或多个最小时对应的标定参数，作为结构光三维扫描系统的最优标定参数。
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