[发明专利]一种基于无人机的路桥三维重建方法及装置有效
| 申请号： | 201510917783.4 | 申请日： | 2015-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN105513119B | 公开（公告）日： | 2018-08-28 |
| 发明（设计）人： | 陈显龙;陈晓龙;赵成;贺志刚;彭瑶瑶;汪箫悦 | 申请（专利权）人： | 北京恒华伟业科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T15/00 | 分类号： | G06T15/00;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 100011 北京市西*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于无人机的路桥三维重建方法及装置，利用无人机搭载影像采集系统，通过控制无人机飞行来采集路桥的序列影像数据，并通过后续影像数据处理过程得到路桥表面网格模型，为路桥病害的治理提供依据。由于本申请是基于无人机采集路桥的影像数据，以实现路桥表面网格模型的构建，对路桥巡检周期大大缩短，并且不会影响交通通行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 无人机 三维重建 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于无人机的路桥三维重建方法，其特征在于，包括：获取无人机上影像采集系统所采集的路桥的序列影像数据，所述序列影像数据携带有拍摄时刻无人机的位置信息GPS和飞行姿态信息POS；针对采集的序列影像数据中的每一幅影像，提取影像的特征点集合；针对序列影像数据中相邻两幅影像的特征点集合进行特征点匹配，得到立体像对；对所述立体像对利用运动结构算法SFM恢复序列影像的相对位置，并利用匹配成功的特征点的视觉信息计算特征点深度信息，对立体像对进行深度恢复；将深度恢复后的立体像对中每个像素点反投影到三维空间，得到稠密的三维点云；对所述三维点云利用泊松重构的方法生成路桥表面网格模型；对所述路桥表面网格模型进行颜色渲染。
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