[发明专利]机器人障碍物高度判断方法

摘要

本发明公开了一种机器人障碍物高度判断方法，包含步骤1扫描机器人第一高度档位一字激光器；步骤2检测机器人第一高度档位一字激光器的反射状态；步骤3如果机器人第一高度档位一字激光器的反射状态为有障碍物，则机器人第一高度档位一字激光器的反射状态寄存器置位；步骤4如果机器人第一高度档位一字激光器的反射状态为无障碍物，则机器人第一高度档位一字激光器的反射状态寄存器复位。通过对第一高度档位一字激光器反射状态、第二高度档位一字激光器反射状态、第三高度档位一字激光器反射状态、第四高度档位一字激光器反射状态的检测确定机器人腿部应该抬升的高度，以便跨越障碍物前进。

主权项

机器人障碍物高度判断方法，其特征在于：包含步骤1：扫描机器人第一高度档位一字激光器；步骤2：检测机器人第一高度档位一字激光器的反射状态；步骤3：如果机器人第一高度档位一字激光器的反射状态为有障碍物，则机器人第一高度档位一字激光器的反射状态寄存器置位；步骤4：如果机器人第一高度档位一字激光器的反射状态为无障碍物，则机器人第一高度档位一字激光器的反射状态寄存器复位；含步骤5：扫描机器人第二高度档位一字激光器；步骤6：检测机器人第二高度档位一字激光器的反射状态；步骤7：如果机器人第二高度档位一字激光器的反射状态为有障碍物，则机器人第二高度档位一字激光器的反射状态寄存器置位；步骤8：如果机器人第二高度档位一字激光器的反射状态为无障碍物，则机器人第二高度档位一字激光器的反射状态寄存器复位；含步骤9：扫描机器人第三高度档位一字激光器；步骤10：检测机器人第三高度档位一字激光器的反射状态；步骤11：如果机器人第三高度档位一字激光器的反射状态为有障碍物，则机器人第三高度档位一字激光器的反射状态寄存器置位；步骤12：如果机器人第三高度档位一字激光器的反射状态为无障碍物，则机器人第三高度档位一字激光器的反射状态寄存器复位；含步骤13：扫描机器人第四高度档位一字激光器；步骤14：检测机器人第四高度档位一字激光器的反射状态；步骤15：如果机器人第四高度档位一字激光器的反射状态为有障碍物，则机器人第四高度档位一字激光器的反射状态寄存器置位；步骤16：如果机器人第四高度档位一字激光器的反射状态为无障碍物，则机器人第四高度档位一字激光器的反射状态寄存器复位；步骤17：通过对第一高度档位一字激光器反射状态、第二高度档位一字激光器反射状态、第三高度档位一字激光器反射状态、第四高度档位一字激光器反射状态的检测确定机器人腿部应该抬升的高度，以便跨越障碍物前进。