[发明专利]三自由度翻转机器人

摘要

本发明公开一种三自由度翻转机器人，属于工业机器人应用技术领域。该机器人包括气动抓手机构、翻转机构、升降及伸缩机构；其中气动抓手机构包括抓手及气动手指；翻转机构包括三个传动板及气缸；升降机构包括升降板及气缸；伸缩机构包括伸缩板、气缸、桌面连接板及固定座。本发明利用曲柄滑块机构，将翻转部分放在连杆上，当气缸推动滑杆移动，曲柄转动带动连杆翻转，实现气动抓手的180度翻转，同时抓手部分的气动手指可以带动抓手实现抓取和放下的动作。本发明具有机构制作简单、安装调试方便及制造成本较低等特点。

主权项

一种三自由度翻转机器人，其特征在于该翻转机器人包括气动抓手机构、翻转机构、升降机构及伸缩机构；所述气动抓手机构包括抓手(4)、抓手滑块(3)及气动手指(2)，所述抓手(4)与所述抓手滑块(3)固定连接，所述抓手滑块(3)通过移动副与所述气动手指(2)连接，所述抓手(4)及抓手滑块(3)共设有两组，两个抓手滑块的运动方向始终相反，运动区间是气缸导轨的二分之一，所述抓手滑块(3)的相对运动用于实现抓手的抓紧和松开，所述气动手指(2)为所述抓手滑块(3)提供驱动力，使其能够运动，所述气动手指(2)固定在连杆(1)上；所述翻转机构包括翻转机架(15)、第一气缸(20)、垫板(18)、滑杆(7)、连杆(1)、曲柄(13)及固定板(12)，所述第一气缸(20)通过气缸连接板(16)与所述滑杆(7)固连，所述滑杆(7)与所述连杆(1)通过第一连接轴(5)铰接，所述滑杆(7)的移动为所述连杆(1)提供转动力矩使其转动，所述连杆(1)与所述曲柄(13)通过第二连接轴(6)铰接，所述曲柄(13)与所述固定板(12)通过第三连接轴(11)铰接，所述固定板(12)与所述翻转机架(15)固连，所述翻转机架(15)、曲柄(13)、固定板(12)、连杆(1)及所述滑杆(7)通过铰接形成偏置式曲柄滑块机构；所述升降机构包括末端连接板(14)、升降板(8)及第二气缸(9)，所述末端连接板(14)及所述升降板(8)与所述翻转机架(15)固连，所述升降板(8)通过移动副与所述第二气缸(9)连接，所述第二气缸(9)推动所述升降板(8)的上下运动，以此推动了所述升降机构的上下运动；所述伸缩机构包括伸缩板(10)、第三气缸(17)、桌面连接板(19)及固定座(21)，所述伸缩板(10)与所述第二气缸(9)固连，所述伸缩板(10)通过移动副与所述第三气缸(17)连接，所述第三气缸(17)通过所述桌面连接板(19)与所述固定座(21)连接，所述伸缩机构固定在固定座上，所述伸缩机构用于实现所述翻转机器人的伸缩运动。