[发明专利]陀螺与磁传感器联合标定方法在审
| 申请号： | 201510901523.8 | 申请日： | 2015-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN105547326A | 公开（公告）日： | 2016-05-04 |
| 发明（设计）人： | 武元新;刘佩林;郁文贤 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供的一种陀螺与磁传感器联合标定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，获得磁传感器与陀螺的关联测量模型，在所述测量模型中包括标定参数；步骤2，采用基于所述标定参数的约束非线性最小二乘估计得到所述标定参数的确定值。与现有技术相比，本发明的有益效果如下：1、既可以标定磁传感器与陀螺之间的失准角，还可以同时标定陀螺零偏；2、过程中磁场越稳定，标定效果越好，而且不受任何加速度干扰的影响，因此实施过程中不需要设备保持静止状态；3、可用于磁传感器与惯性测量单元(内含陀螺和加速度计)的姿态配准。 | ||
| 搜索关键词： | 陀螺 传感器 联合 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种陀螺与磁传感器联合标定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，获得磁传感器与陀螺的关联测量模型，在所述关联测量模型中包括标定参数；步骤2，采用基于所述标定参数的约束非线性最小二乘估计得到所述标定参数的确定值。
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