[发明专利]机器人视觉定位方法和装置、视觉标定方法和装置有效
| 申请号： | 201510900027.0 | 申请日： | 2015-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN105528789B | 公开（公告）日： | 2018-09-18 |
| 发明（设计）人： | 王晓东 | 申请（专利权）人： | 深圳市恒科通机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/10 | 分类号： | G06T7/10;G06T7/73 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 谢曲曲 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区西乡街道三*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种机器人视觉定位方法和装置，该方法包括：获取目标图像，对所述目标图像进行预处理；根据预设的分割参数对图像进行特征分割，对分割后的图像进行滤波处理，对滤波后的图像进行连通域检测提取组成特征标志的亮斑，对提取的亮斑进行过滤处理，判断过滤后的亮斑数目是否符合预设的数目，若否，则重新调整分割参数，进行重新检测，若是，则识别亮斑轮廓线，判断识别出的亮斑轮廓线与预设的模板轮廓线是否匹配，若是，则输出识别出的特征标志。该方法通过自动调整分割参数，使得分割后的轮廓符合初始设置条件，适应光照条件不同的图像检测。此外，还提出了一种视觉标定方法和装置。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 视觉 定位 方法 装置 标定 | ||
【主权项】：
1.一种机器人视觉定位方法，所述方法包括：S1：获取目标图像，并对所述目标图像进行预处理；S2：根据预设的分割参数对步骤S1处理过的图像进行特征分割；S3：对步骤S2处理过的图像进行滤波处理；S4：对步骤S3处理过的图像进行连通域检测提取组成特征标志的亮斑，所述亮斑是指提取出来的连通域；S5：对所述亮斑进行过滤处理；S6：判断过滤后的亮斑数目是否符合预设的数目，若是，则进入步骤S7，若否，则按预设规则调整步骤S2中的分割参数，重复上述步骤S2‑S6；S7：识别所述亮斑轮廓线；S8：判断所述识别出的亮斑轮廓线与预设的模板轮廓线是否匹配；若匹配，则进入步骤S9；S9：输出识别出的特征标志。
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