[发明专利]一种用于寒地变电站的机器人巡检系统及巡检方法

摘要

一种用于寒地变电站的机器人巡检系统及巡检方法，属于变电站的机器人巡检领域。解决了现有变电站进行人工巡检的方式效率低、检测质量差的问题。它包括主控制系统、运动控制系统、传感检测系统、无线通信系统和故障报警系统；主控制系统，用于对巡检机器人进行任务调度，还用于接收环境感知信号、方位数据、温度数据、环境图像和指针仪表图像，根据环境感知信号和方位数据发出运动控制信号，根据采集的温度数据与设定的温度阈值进行比较，当采集温度数据超出设定的温度阈值时，发出报警控制信号，根据接收的环境图像与故障类型模型库内图像进行匹配，当匹配成功时，发出报警控制信号，根据接收的指针仪表图像读取变电站仪表数据。用于变电站巡检。

主权项

一种用于寒地变电站的机器人巡检系统，它包括主控制系统(1)、运动控制系统(2)、传感检测系统(3)、无线通信系统(4)和故障报警系统(5)；其特征在于，主控制系统(1)，用于对巡检机器人进行任务调度，还用于接收环境感知信号、方位数据、温度数据、环境图像和指针仪表图像，根据环境感知信号和方位数据发出运动控制信号，根据采集的温度数据与设定的温度阈值进行比较，当采集的温度数据超出设定的温度阈值时，发出报警控制信号，根据接收的环境图像与故障类型模型库内图像进行匹配，当匹配成功时，发出报警控制信号，根据接收的指针仪表图像读取变电站仪表数据；运动控制系统(2)，根据接收的运动控制信号对巡检机器人的两个直流伺服电机进行驱动；传感检测系统(3)，用于将采集的环境感知信号、方位数据、温度数据、环境图像和指针仪表图像发送出去，无线通信系统(4)，用于将巡检机器人状态信息、变电站仪表数据和采集的环境感知信号、方位数据、温度数据、环境图像发送至地面监控站，并能接收地面监控站的指令信息；故障报警系统(5)，用于接收报警控制信号，并根据报警控制信号进行声光报警。