[发明专利]一种三指七自由度构型机器人手爪

摘要

一种三指七自由度构型机器人手爪，属于机器人技术领域。以解决现有的自由度更多的机器人灵巧手，结构和控制算法复杂，部分自由度在使用中起不到作用；及简单夹持工具自由度单一、不能实现对复杂形状物体抓取问题。手指一基座设置在手掌外壳内，手指二基座设置在手掌外壳内，并与手掌盖板和手指二的端盖转动连接，手指三基座设置在手掌外壳内，并与手掌盖板和手指三的端盖转动连接，三个手指基座中心依次连线构成等边三角形，三个基关节同步转动驱动器通过三个手指的基关节腱鞘驱动机构驱动三个手指的基关节同步弯曲转动；三个末端关节同步转动驱动器通过三个手指的末端关节腱鞘驱动机构驱动三个手指的末端关节同步弯曲转动。本发明用于抓取物体。

主权项

一种三指七自由度构型机器人手爪，包括手掌（7）、连接法兰（8）、电路板一（19）、转动支撑部件一、转动支撑部件二和三个手指，所述的三个手指结构均相同，三个手指分别是手指一（10）、手指二（11）及手指三（12），所述的三个手指均包括端盖（33）和基座（1），所述的手掌（7）包括手掌盖板（51）、手掌外壳（52）、连接板一（13）、连接板二（39）及支架（20），所述的手掌外壳（52）上端与手掌盖板（51）固连，手掌外壳（52）下端与连接法兰（8）固连，所述的连接板一（13）、连接板二（39）和支架（20）均设置在手掌外壳（52）内并与手掌盖板（51）固连，所述的电路板一（19）设置在手掌外壳（52）内并与连接板二（39）固连；其特征在于：所述的三指七自由度构型机器人手爪还包括三个基关节同步转动驱动器（41）、三个末端关节同步转动驱动器（42）、以及手指二（11）和手指三（12）相对手掌（7）耦合相向转动驱动器（43）；手掌盖板（51）上设有通孔一、通孔二和通孔三，所述的手指一（10）的基座（1）穿过手掌盖板（51）的通孔一设置在手掌外壳（52）内，手指一（10）的基座（1）与手指一（10）的端盖（33）连接，所述的手指一（10）的端盖（33）与手掌盖板（51）连接；所述的手指二（11）的基座（1）穿过手掌盖板（51）的通孔二设置在手掌外壳（52）内，且手指二（11）的基座（1）通过所述的转动支撑部件一的支撑轴承一与手掌盖板（51）和手指二（11）的端盖（33）转动连接，所述的手指二（11）的端盖（33）与手掌盖板（51）连接；所述的手指三（12）的基座（1）穿过手掌盖板（51）的通孔三设置在手掌外壳（52）内，且手指三（12）的基座（1）通过所述的转动支撑部件二的支撑轴承二与手掌盖板（51）和手指三（12）的端盖（33）转动连接，所述的手指三（12）的端盖（33）与手掌盖板（51）连接；手指一（10）的基座中心、手指二（11）的基座中心以及手指三（12）的基座中心依次连线构成等边三角形，所述的三个基关节同步转动驱动器（41）、三个末端关节同步转动驱动器（42）以及手指二（11）和手指三（12）相对手掌（7）耦合相向转动驱动器（43）均设置在手掌外壳（52）内，且三个基关节同步转动驱动器（41）及三个末端关节同步转动驱动器（42）均固定在连接板一（13）和连接板二（39）上，所述的手指二（11）和手指三（12）相对手掌（7）耦合相向转动驱动器（43）固定在支架（20）上，每个所述的手指均包括基关节腱鞘驱动机构及末端关节腱鞘驱动机构，三个基关节同步转动驱动器（41）分别通过三个手指的基关节腱鞘驱动机构驱动三个手指的基关节（4）同步弯曲转动；三个末端关节同步转动驱动器（42）分别通过三个手指的末端关节腱鞘驱动机构驱动三个手指的末端关节（5）同步弯曲转动。