[发明专利]引水隧道内壁检测机器人系统及实施方法

摘要

本发明涉及一种引水隧道内壁检测机器人系统及实施方法，包括外部遥控装置和工作端两部分组成，工作端部分由艇身、照明装置、水下密封推进器、探测传感装置、航姿监控模块、电子控制系统密封舱、防水电源系统、前后防撞导向轮组成。引水隧道内壁检测机器人系统外部遥控装置与水下工作端通过脐带缆连接，脐带缆内含有视频电缆和数据传输光纤，脐带缆与水下工作端部分的连接处采用水密封插头连接，机器人潜入水下后，水下工作端通过摄像头对引水隧道进行实时监测，并及时把监测结果传给操作者，以保证水下工作端顺利完成水下检测任务；本发明中的水下工作端可以准确地到达水下指定位置，可以检测引水隧道运行状况及是否存在受损等缺陷情况。

主权项

1.一种引水隧道内壁检测机器人系统，其特征在于，其系统组成包括外部遥控装置和工作端两部分；所述的外部遥控装置包括主控计算机、控制手柄、显示系统和水下通信接口及脐带缆、缆绳收放设备、电源系统；所述的工作端采用框架式模块化结构，包括艇身、照明装置、水下密封推进器、探测传感装置、航姿监控模块、电子控制系统密封舱、防水电源系统、前后防撞导向轮；所述的工作端部分中的水下密封推进器是由推进电机、减速器、外壳、密封盖、螺旋桨和挡流圈组成，其中推进电机和减速器相连，固定在外壳内，外壳与密封盖之间用O型圈密封，外壳内其它空间用变压器油密封，减速器轴末端装有螺旋桨，其分布为：横向密封推进器两台，位于艇身的侧面，贯穿艇身；垂向密封推进器两台，位于艇身的上面，贯穿艇身；主密封推进器一台，位于艇身的末端；所述的工作端部分中的探测传感装置包括：广角摄像头，位于艇艏；声纳避碰装置，位于艇艏；激光雷达共9部，艇艏有1部激光雷达，机器人侧部光学扫描系统共8处，其中每处有1部激光雷达；所述的机器人侧部光学扫描系统由广角摄像头、照明装置和激光雷达组成；所述的电子控制系统密封舱是由信号端盖、圆舱身、电源板、驱动板、主板、控制板、航姿监控模块和光端交换机组成，信号端盖与圆舱身之间采用嵌入式密封方式，中间用O型密封圈密封。