[发明专利]电动助力转向系统遥控转向控制方法有效
| 申请号： | 201510876191.2 | 申请日： | 2015-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN106828588B | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 陈笑建;秦伟;施雯;张琼琰 | 申请（专利权）人： | 联创汽车电子有限公司 |
| 主分类号： | B62D1/28 | 分类号： | B62D1/28;B62D5/04;B62D15/02 |
| 代理公司： | 31211 上海浦一知识产权代理有限公司 | 代理人： | 丁纪铁 |
| 地址： | 201206 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种电动助力转向系统遥控转向的控制方法，包括：电动助力转向系统接收到遥控转向指令，判断当前状态是否满足遥控转向进入条件；若满足遥控转向进入条件，电动助力转向系统进入遥控转向控制；电动助力转向系统根据收到的转向指令经计算得到电动助力转向系统控制器最终输出力矩指令，控制方向盘以目标转速进行转向；电动助力转向系统判断当前状态是否满足遥控转向退出条件，若满足遥控转向退出条件则退出遥控转向控制。本发明能实现驾驶员在车外通过遥控设备对汽车进行驾驶控制。 | ||
| 搜索关键词： | 遥控转向 电动助力转向系统 进入条件 退出条件 指令 驾驶控制 目标转速 输出力矩 遥控设备 转向指令 控制器 方向盘 退出 汽车 | ||
【主权项】：
1.一种电动助力转向系统遥控转向控制方法，其特征是，包括：/n电动助力转向系统接收到遥控转向指令，判断当前状态是否满足遥控转向进入条件；若满足遥控转向进入条件，电动助力转向系统进入遥控转向控制；电动助力转向系统根据收到的转向指令经计算得到电动助力转向系统控制器最终输出力矩指令，控制方向盘以目标转速进行转向；遥控转向控制过程分为：方向盘转向闭环控制、方向盘转向停止控制和方向盘位置闭环控制；/nTC＝TC1+TC2+TC3+TC4，/n其中，TC为电动助力转向系统控制器最终输出的力矩指令，TC1为方向盘转向闭环控制力矩指令，TC2为方向盘转向停止控制力矩指令，TC3为方向盘位置闭环控制力矩指令，TC4为前一控制过程结束时刻的力矩指令；/n电动助力转向系统判断当前状态是否满足遥控转向退出条件，若满足遥控转向退出条件则退出遥控转向控制；/n所述遥控转向进入条件为至少同时满足以下条件：/nA、发动机处于运行状态；/nB、自动变速器档位状态处于停车档；/nC、车速≤2Km/h；/nD、无人为干预；/n人为干预是指扭矩传感器检测到施加到方向盘上的扭矩大于1Nm且持续时间大于等于1S；/n所述遥控转向退出条件为出现以下任一情况：/na、电动助力转向系统通讯故障；/nb、出现人为干预；/nc、不满足任意一个遥控转向进入条件；/nd、电机持续输出大电流，即电动助力转向系统永磁同步电机母线电流大于80A持续时间大于等于3S。/n
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