[发明专利]汽车控制方法及装置

摘要

本发明公开了一种汽车控制方法及装置，属于汽车领域。所述方法包括：获取视频图像，并检测视频图像上的车道线；根据车道线计算本车的偏航角，偏航角为本车的中轴线与所述本车所在道路之间的夹角；根据采集的视频图像和雷达测距信息计算本车与前方车辆的距离；根据偏航角以及本车与前方车辆的距离确定转向角度，并采用转向角度进行超车。本发明实施例提供对采集到的视频图像的车道线进行检测，然后根据车道线计算偏航角，再利用偏航角和本车与前车的距离确定实际转向角，采用实际转向角进行变道，整个过程无需用户控制，提高了用户驾驶舒适度，在变道时考虑了车辆自身的偏航以及与前车的距离，保证了变道的安全性。

主权项

1.一种汽车控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取视频图像，并检测所述视频图像上的车道线；根据所述车道线计算本车的偏航角，所述偏航角为本车的中轴线与所述本车所在道路之间的夹角；根据所述视频图像计算所述本车与前方车辆的距离；根据所述本车与前方车辆的距离确定预设转向角，根据所述偏航角和所述预设转向角确定实际转向角，并采用所述实际转向角进行变道；所述本车与前方车辆的距离和所述预设转向角的对应关系预存在所述本车上；所述根据所述偏航角和所述预设转向角确定所述实际转向角，包括：所述本车向左变道时：当所述偏航角为向左时，则所述实际转向角为所述预设转向角减去所述偏航角；当所述偏航角为向右时，则所述实际转向角为所述预设转向角加上所述偏航角；所述本车向右变道时：当所述偏航角为向左时，则所述实际转向角为所述预设转向角加上所述偏航角；当所述偏航角为向右时，则所述实际转向角为所述预设转向角减去所述偏航角。