[发明专利]二自由度执行器驱动微型机器人眼球结构

摘要

本发明涉及一种二自由度执行器驱动微型机器人眼球结构，包括眼球、二自由度执行器和外部支架三大部分。眼球部分包括上、下半眼球、内腔固定安置有微型图像传感器、无线图传发射机和供电电池。眼球底部与二自由度执行器螺纹连接，二自由度执行器由金属体和四片压电陶瓷片组成。眼球与二自由度执行器沿竖直方向由顶板和底板固定，上半眼球外表面与顶板中心孔球面接触，底板与二自由度执行器接触。二自由度执行器可驱动眼球及微型图像传感器绕二个坐标轴旋转，通过二自由度的配合运动可以让微型图像传感器实现不同位姿。本发明具有结构紧凑、控制精度高、易于小型化的特点，可用于机器人眼球、无人飞行器、智能监控等视觉跟踪系统。

主权项

一种二自由度执行器驱动微型机器人眼球结构，其特征在于，包括上半眼球壳（5），下半眼球壳（6），微型图像传感器（4），二自由度执行器（7），顶板（1），底板（3），弹簧（8），螺栓（2）；所述顶板（1）和底板（3）通过螺栓（2）连接，所述弹簧（8）位于底板（3）与四个螺栓（2）的螺栓头之间，所述上半眼球壳（5）与下半眼球壳（6）连接成完整眼球壳体，上半眼球壳（5）外表面与所述顶板（1）中心孔球面接触，微型图像传感器（4）安装在上半眼球壳（5）的中心凹槽内，所述下半眼球壳（6）与二自由度执行器（7）通过螺钉固定连接，所述二自由度执行器（7）底部与底板（3）沿竖直方向具有一定的弹性接触力。