[发明专利]用于自主驾驶的车辆躲避移动障碍物的统一的运动规划

摘要

用于自主驾驶的车辆躲避移动障碍物的统一的运动规划，提供了用于碰撞避免目的的转向校正。该方法包括检测车辆沿其行驶的道路车道的车道中心并且确定将车辆从其当前位置引向车道中心的车道定中路径。该方法还包括检测车辆前方的移动物体并且确定如果车辆沿着车道定中路径以当前车辆速度行驶，在车辆和物体之间是否将要发生碰撞。该方法求解五阶多项式方程来限定从当前车辆位置到距物体一定安全距离的路点的碰撞避免路径以及车辆自动沿其转向的从该路点到车道中心的返回路径。

主权项

1.一种用于提供车辆自动转向路径的方法，所述方法包括：检测车辆沿其行驶的道路车道的车道中心；确定将车辆从当前车辆位置引向车道中心的车道定中路径；沿着车道定中路径自动转向车辆；检测车辆前方的移动物体；确定如果车辆沿着车道定中路径以当前车辆速度行驶，那么在车辆和物体之间是否将要发生碰撞；如果确定碰撞将要发生，那么确定单独的车辆制动是否将会阻止与物体的碰撞；如果确定车辆制动将不会阻止与物体的碰撞，那么确定物体周围的转向路径；以及沿着转向路径转向车辆，其中确定车辆和物体之间的碰撞是否将要发生包括限定移动物体周围的碰撞边界，基于移动物体的速度、物体的移动方向、移动物体的大小以及碰撞时间值，并且确定车道定中路径是否与碰撞边界相交，其中确定物体周围的转向路径包括确定从当前车辆位置到碰撞边界上的路点的碰撞避免路径，所述方法进一步包括向碰撞避免路径上的路点转向车辆，其中确定碰撞避免路径包括基于初始车辆条件和道路边界条件求解五阶多项式方程，其中五阶多项式方程为：对于时间0并且边界条件限定为：其中yAP是碰撞避免路径上的车辆横向位置，ylane是车道定中路径上的车辆横向位置，a0,AP，a1,AP ，a2,AP ，a3,AP ，a4,AP和a5,AP是未知系数并且使用初始条件和边界条件来确定，tTTC是碰撞时间值，vx是车辆纵向速度，而DLC是与车道中心的横向偏移。