[发明专利]车载单目红外相机外参自动标定方法

摘要

本发明涉及一种车载单目红外相机外参自动标定方法，属于图像处理技术领域。本发明运用计算速度很快的FAST特征提取图像的特征点，运用特征光流追踪计算出特征的匹配点，进而对特征集和外点进行筛选、剔除，最后运用霍夫变换投影矩阵在时间轴累加计算最优极值点，即最终输出的消失点，从而有效解决了车载红外相机在线自动标定问题。 1

主权项

1.一种车载单目红外相机外参自动标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、初始化累计霍夫变换投影矩阵D为0；S2、初始化帧间霍夫变换投影矩阵D(k,p)，p表示图像中的像素，k表示帧号；S3、对于当前输入图像，在ROI区域内确定待匹配追踪的特征点集对特征点集进行匹配追踪得到匹配特征点集N为特征点的数量；所采用的特征点集中的特征点为FAST特征点；S4、对于N个匹配点对，每一对匹配的特征点形成一条直线，即对应N条直线，任意两条不平行的直线计算出一个交点，该交点为光轴消失点候选点，N个匹配点对，最多得到条直线；S5、对任意一条直线计算其与输入图像平面相交的像素点，对于相交像素点p，其帧间霍夫变换投影矩阵D(k,p)加1；S6、二值化D(k,p)：对于每两帧之间的投影矩阵D(k,p)中的任意元素，如果其值大于0.7N，二值化为1，否则为0，二值化后的帧间投影矩阵为D’(k)；S7、更新累计霍夫变换投影矩阵为D+D’(k)；S8、求取D+D’(k)的极大值点输出：如果极大值点不唯一，则进行曲面拟合，求拟合后曲面的顶点，作为当前的消失点VPk；S9、判断是否满足收敛条件，如果满足，则结束标定；如果不满足，则进行特征集筛选后返回步骤S3继续下一帧图像标定流程。