[发明专利]钳夹车两自由度多层并联提升机构

摘要

钳夹车两自由度多层并联提升机构，主要包括有基座A、基座B、基座C、球铰A、球铰B、球铰C、支撑油缸A、球铰D、支撑油缸C、球铰E、导向梁、钳形梁A、钳形梁B、钳形梁C、球铰F、球铰G、等分撑杆A、等分撑杆B、球铰H、球铰I、球铰J、球铰K、提升油缸、车耳和转动副，上述部件构成钳夹车两自由度多层并联提升机构，以货物中心线为对称轴，货物两侧的钳夹车两自由度多层并联提升机构内侧相向。本发明采用两自由度多层并联过约束提升机构，有效增加了钳夹车提升机构的载重量，适用于超重载货物的提升运输；采用并联多层过约束提升机构，有效增加了提升作用空间，可用于超宽货物的提升运输，同时也减小了货物偏载对提升机构的影响。

主权项

钳夹车两自由度多层并联提升机构，主要包括有基座A、基座B、基座C、球铰A、球铰B、球铰C、支撑油缸A、球铰D、支撑油缸C、球铰E、导向梁、钳形梁A、钳形梁B、钳形梁C、球铰F、球铰G、等分撑杆A、等分撑杆B、球铰H、球铰I、球铰J、球铰K、转动副、提升油缸、车耳和铰链，其特征在于：三个基座分别为基座A、基座B和基座C，依次从前至后置于水平面上，基座A上端与球铰A的下端相连，基座B上端与球铰B的下端相连，基座C上端与球铰C的下端相连，在球铰A的上端固定连接支撑油缸A的固定端，支撑油缸A活塞杆的自由端与球铰D的下端相连，在球铰C的上部固定连接支撑油缸C的固定端，支撑油缸C活塞杆的自由端与球铰E的下端相连，球铰B、球铰D和球铰E的上端分别与导向梁的一端相连，导向梁是一个等腰梯形的平板，导向梁的上部设有三个相互平行的钳形梁，依次为钳形梁A、钳形梁B和钳形梁C，导向梁的另一端设有两个球铰，分别为球铰F和球铰G，球铰F与等分撑杆A的一端铰接，球铰G与等分撑杆B的一端铰接，等分撑杆A的另一端与球铰H铰接，等分撑杆B的另一端与球铰I铰接，球铰H和球铰I分别设在钳形梁A和钳形梁C的内侧壁上，每个钳形梁的一端与导向梁上部的一端相铰接，在每个钳形梁的另一端的上部分别与提升油缸的固定端通过球铰J铰接，提升油缸活塞杆的自由端与货物一侧的上部通过内嵌球铰K铰接，每个钳形梁的另一端的下部分别与车耳通过转动副相连，车耳的另一侧与货物一侧的下部勾连，上述部件构成钳夹车两自由度多层并联提升机构，以货物的中心线为对称轴，货物两侧的钳夹车两自由度多层并联提升机构内侧相向。