[发明专利]一种基于视觉和振动信息融合的地面类型辨识方法

摘要

一种基于视觉和振动信息融合的地面类型辨识方法，涉及地面类型分类技术领域。本发明为了解决现有的地面类型辨识方法存在分类误差较大、预测准确率低的问题。技术要点：获得样本训练集；未知类型地面识别过程；信息融合过程：振动信号样本训练集中每个振动信号样本与图像信号样本训练集中对应的图像信号样本进行融合，确定最优的N值，使图像信号放大N倍后与对应的振动信号融合后得到最高的辨识算法准确率；根据获得最优的N值，将振动识别结果与对应的图像识别结果进行融合，得到融合后的识别结果，将融合后的识别结果经过处理后作为地面类型辨识结果。本发明方法可有效提高辨识准确率，尤其当传感器分辨模型差异较大时功效更为显著。

主权项

一种基于视觉和振动信息融合的地面类型辨识方法，其特征在于所述方法的实现过程为：步骤一、获得样本训练集：对在特定类型地面上行驶的车辆采集振动信号I_z和图像信号I_v，以用于地面类型辨识；对振动信号、图像信号分别进行特征提取，获得振动信号样本训练集和图像信号样本训练集；步骤二、未知类型地面识别过程：对在未知类型地面上行驶的车辆采集振动信号和图像信号，将其分别与振动信号样本训练集和图像信号样本训练集进行比对，进行振动分类识别、图像分类识别，获得振动识别结果和图像识别结果；步骤三、信息融合过程：将步骤一中的振动信号样本训练集中每个振动信号样本与图像信号样本训练集中对应的图像信号样本进行融合，确定最优的N值，使图像信号放大N倍后与对应的振动信号融合后得到最高的辨识算法准确率；根据步骤三获得最优的N值，将步骤二中的振动识别结果与对应的图像识别结果进行融合，得到融合后的识别结果，将融合后的识别结果经过处理后作为地面类型辨识结果。