[发明专利]一种基于车辆里程计辅助的姿态测量方法在审
| 申请号： | 201510829174.3 | 申请日： | 2015-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN105444764A | 公开（公告）日： | 2016-03-30 |
| 发明（设计）人： | 田雨农;周秀田 | 申请（专利权）人： | 大连楼兰科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18;G01C22/00 |
| 代理公司： | 大连智高专利事务所(特殊普通合伙) 21235 | 代理人： | 李猛 |
| 地址： | 116023 辽宁省大连*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于车辆里程计辅助的姿态测量方法，包括以下步骤：第一步：惯性导航模块将三轴陀螺和三轴加速度计测量信号数字化，并进行导航计算，得到姿态角和位置信息后输出到接口；第二步：若导航时间到修正周期执行以下步骤，否则返回第一步；第三步：卡尔曼滤波器读取里程计信息，并计算观测矩阵；第四步：卡尔曼滤波器计算；第五步：将卡尔曼滤波器计算得到姿态角误差和速度误差结果修正导航结果。本发明的基于车辆里程计辅助的姿态测量方法，利用测量里程计与惯性导航组合，完成车辆姿态测量，根据车辆运动导航坐标系随动，车辆行驶过程任意时刻横向速度为零的原理，实现自主姿态测量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 车辆 里程计 辅助 姿态 测量方法 | ||
【主权项】：
一种基于车辆里程计辅助的姿态测量系统，其特征在于：包括惯性导航模块，及与惯性导航模块电连接的卡尔曼滤波器，及与卡尔曼滤波器电连接的里程计模块；所述惯性导航模块输出端输出至用户端。
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