[发明专利]多台激光雷达同步扫描控制系统及方法有效
| 申请号： | 201510828773.3 | 申请日： | 2015-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN106773802B | 公开（公告）日： | 2019-05-17 |
| 发明（设计）人： | 冀英超;王泮义;王庆飞 | 申请（专利权）人： | 北京万集科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/04 | 分类号： | G05B19/04 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 李相雨 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及多台激光雷达同步扫描控制系统及方法，该系统包括激光雷达主机和至少一台激光雷达从机；所述激光雷达从机用于获取自身的第二闭环扫描频率信息、第二扫描角度信息以及所述激光雷达主机的第一扫描角度信息，并根据所述第二闭环扫描频率信息、第二扫描角度信息以及所述第一扫描角度信息确定第二扫描频率控制信息，根据所述第二扫描频率控制信息控制该激光雷达从机的扫描频率，以使自身的扫描频率与所述激光雷达主机的扫描频率同步，以及使自身的扫描角度与所述激光雷达主机的扫描角度同步或以一定差值同步。本发明可实现多台激光雷达扫描频率和角度同步，防止多台激光雷达之间发生扫描干扰进而提升协同工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 同步 扫描 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多台激光雷达同步扫描控制系统，其特征在于，包括激光雷达主机和至少一台激光雷达从机；所述激光雷达从机用于获取自身的第二扫描频率信息、第二扫描角度信息以及所述激光雷达主机的第一扫描角度信息，并根据所述第二扫描频率信息、第二扫描角度信息以及所述第一扫描角度信息确定第二扫描频率控制信息，根据所述第二扫描频率控制信息控制该激光雷达从机的扫描频率，以使自身的扫描频率与所述激光雷达主机的扫描频率同步，以及使自身的扫描角度与所述激光雷达主机的扫描角度同步或以一定差值同步；所述激光雷达从机进一步用于根据所述第一扫描角度信息和所述第二扫描角度信息，通过闭环控制算法确定扫描角度调节信息，并根据所述扫描角度调节信息和预设扫描频率信息确定扫描频率补偿信息，根据所述第二扫描频率信息通过闭环控制算法确定第二闭环扫描频率信息，根据所述第二闭环扫描频率信息、所述扫描频率补偿信息和所述预设扫描频率信息确定该激光雷达从机的第二扫描频率控制信息。
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