[发明专利]机器人系统的模拟装置

摘要

本发明提供一种机器人系统的模拟装置。该模拟装置包含在假想空间上配置机器人模型的机器人模型配置部；存储机器人系统的结构信息的结构信息存储部；基于结构信息所包含的与机器人的追踪动作相关的追踪动作基准坐标系来对输送装置配置位置进行计算的输送装置配置位置计算部；以及基于追踪动作基准坐标系来对检测部配置位置进行计算的检测部配置位置计算部。

主权项

一种机器人系统的模拟装置，是进行包含机器人的机器人系统的模拟的模拟装置，所述机器人基于来自检测部的输出，使用机械手对工件进行追踪动作，所述检测部对沿着输送装置被输送的所述工件进行检测，所述机器人系统的模拟装置的特征在于，具备：机器人模型配置部，其在假想空间上配置所述机器人的三维的机器人模型；结构信息存储部，其存储基于实际的所述机器人系统创建的所述机器人系统的结构信息；输送装置配置位置计算部，其基于所述结构信息所包含的、配置于所述假想空间上的距所述机器人原点预定的位置、且与所述机器人的追踪动作相关的追踪动作基准坐标系，对所述输送装置在所述假想空间上的输送装置配置位置进行计算；以及检测部配置位置计算部，其基于所述追踪动作基准坐标系，对所述检测部在所述假想空间上的检测部配置位置进行计算，在所述机器人系统包含对所述工件进行追踪作业的至少一个追加机器人的情况下，所述结构信息包含配置于所述假想空间上的距所述机器人的原点预定的位置、且与所述追加机器人的追踪动作相关的追加的追踪动作基准坐标系，所述模拟装置进一步具备：追加机器人配置位置计算部，其基于所述追加的追踪动作基准坐标系及所述追踪动作基准坐标系来对所述追加机器人在所述假想空间上的追加机器人配置位置进行计算；以及追加机器人模型配置部，其基于所述追加机器人配置位置而将所述追加机器人的三维的追加机器人模型配置于假想空间上。