[发明专利]多GNSS天线组合平台位姿一体化的确定装置及方法

摘要

本发明公开了多GNSS天线组合平台位姿一体化的确定装置及方法，属于卫星导航定位的技术领域。确定装置，包括：两个多GNSS天线构型单元、数据预处理单元、两个姿态输出模块、相对位置解算模块，多GNSS天线构型单元包括分布在导航平台三维空间中为姿态确定提供各平台基线先验信息限制条件的主天线和从天线。确定方法：对载波相位数据进行多频周跳变探测和修复以及差分处理得到基线伪码载波双差观测信号；采用包含基线先验信息限制的收敛搜索空间方法寻求最优整周模糊度并解算单平台姿态；采用姿态模糊度增强法确定最优模糊度后解算平台相对位置。本发明利用多平台、多天线约束信息的耦合解算，在提高姿态确定性能的同时还能提高相对位置确定性能。

主权项

多GNSS天线组合平台位姿一体化的确定装置，其特征在于，包括：两个多GNSS天线构型单元、数据预处理单元、两个姿态输出模块、相对位置解算模块，所述多GNSS天线构型单元包括分布在导航平台三维空间中为姿态确定提供各平台基线先验信息限制条件的主天线和从天线，主天线用于与同平台的从天线进行定姿解算以及同其它平台主天线解算平台之间的相对位置，所述数据预处理单元：用于对各多GNSS天线构型单元接收的载波相位数据进行多频周跳变的探测修复以及差分处理得到基线伪码载波双差观测信号，所述每个姿态输出模块：用于根据数据预处理单元输出的基线伪码载波双差观测信号收敛搜索空间以解算单平台姿态增强的模糊度，再由单平台姿态增强的模糊度确定该单平台姿态，所述相对位置解算模块：用于根据数据预处理单元输出的基线伪码载波双差观测信号解算双差下模糊度，由各姿态输出模块输出的单平台姿态增强的模糊度以及双差下模糊度确定最优模糊度，由最优模糊度解算平台的相对位置。