[发明专利]一种用于仿生蛇形机器人的转向机构

摘要

本发明公开了一种用于仿生蛇形机器人的转向机构，包括前箱体、球铰盘导轨、球铰盘、短球头杆、连接板、后箱体、长球头杆、导杆、联轴器和丝杠，球铰盘导轨通过螺栓连接固定在前箱体上，球铰盘滑动连接在球铰盘导轨上，球铰盘导轨和球铰盘均设有三个，短球头杆和长球头杆均安装在球铰盘的右侧，连接板安装在短球头杆的另一端，连接板上固定有丝杠螺母和直线轴承，导杆穿过直线轴承并固定在后箱体上，后箱体的右侧安装有轴承，丝杠依次穿过丝杠螺母和轴承连接在联轴器的左端，联轴器的右端链接电机的转轴。本发明可以实现两个箱体之间多角度的转向，同时具有可变角度大、力学性能好、结构简单、定位精确的优点，改善了蛇形机器人的运动性能。

主权项

一种用于仿生蛇形机器人的转向机构，包括前箱体（1）、球铰盘导轨（2）、球铰盘（3）、短球头杆（4）、连接板（5）、后箱体（8）、长球头杆（9）、导杆（10）、联轴器（12）和丝杠（13），其特征在于，所述球铰盘导轨（2）通过螺栓连接固定在前箱体（1）上，所述球绞盘（3）滑动连接在球绞盘导轨（2）上，所述球绞盘导轨（2）和球绞盘（3）均设有三个，所述短球头杆（4）和长球头杆（9）均安装在球绞盘（3）的右侧，所述连接板（5）安装在短球头杆（4）的另一端，所述长球头杆（9）的另一端连接在所述后箱体（8）上，所述连接板（5）上固定有丝杠螺母（6）和直线轴承（7），所述导杆（10）穿过直线轴承（7）并固定在后箱体（8）上，后箱体（8）的右侧安装有轴承（14），所述丝杠（13）依次穿过所述丝杠螺母（6）和轴承（14）连接在联轴器（12）的左端，所述联轴器（12）的右端链接电机（11）的转轴。