[发明专利]电机驱动设备的控制设备及方法、多轴电机的控制设备

摘要

本发明提供一种电机驱动设备的控制设备及方法、多轴电机的控制设备。经由连接到电机的减速器进行机器人臂的移动控制。其控制器包括基于输入推力命令值生成电机位置命令值的推力控制单元，以及基于所述位置命令值生成电流值的电机控制单元。所述电机控制单元反馈由电机编码器检测到的电机位置，并且所述推力控制单元反馈由推力计检测到的推力。来自所述电机控制单元的反馈抑制在减速器上的振动现象，并且来自推力控制单元的反馈抑制传递误差，由此使得能够迅速精准地进行臂的动作控制。

主权项

1.一种用于电机驱动设备的控制设备，所述电机驱动设备被构造为经由连接到电机的传递机构进行移动构件的移动控制，所述控制设备包括：推力控制单元，其被构造为基于输入的推力命令值，来生成用于所述电机的位置命令值；电机控制单元，其被构造为基于用于所述电机的所述位置命令值，来生成控制所述电机的电流值；电机编码器，其被构造为检测输出构件的位置，所述输出构件输出所述电机的旋转；以及推力检测单元，其被构造为检测在所述移动构件上发生的推力，其中，所述电机控制单元执行第一反馈控制以向位置命令值提供关于电机位置检测单元的检测结果的反馈，所述电机位置检测单元被构造为检测输出所述电机的旋转的输出构件的位置，并且所述推力控制单元执行第二反馈控制以向推力命令值提供关于所述推力检测单元的检测结果的反馈。