[发明专利]一种空间绳系机器人目标抓捕后复合体稳定控制方法

摘要

本发明公开了一种空间绳系机器人目标抓捕后复合体稳定控制方法，包括以下步骤：1)建立空间绳系机器人目标抓捕后复合体动力学方程；2)计算虚拟控制输入ξ_2c；3)计算得到期望系统状态量ξ_2d；4)估计抓捕后复合体模型不确定性；5)计算抓捕后复合体稳定控制力和控制力矩Q。本发明考虑了系绳放绳速度限制情况下，利用指令滤波方法，进行控制器设计，保证了控制器的稳定性。本发明设计了自适应律，对复合体不确定性进行估计，并在控制器中进行补偿，提高了控制精度。本发明通过滤波器对控制输入进行限制，从而提高控制器的稳定性。

主权项

一种空间绳系机器人目标抓捕后复合体稳定控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)建立空间绳系机器人目标抓捕后复合体动力学方程；2)计算虚拟控制输入ξ_2c；3)计算得到期望系统状态量ξ_2d；4)估计抓捕后复合体模型不确定性5)计算抓捕后复合体稳定控制力和控制力矩Q。