[发明专利]一种主臂可变构型履带机器人在审
| 申请号： | 201510793037.9 | 申请日： | 2015-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN106697094A | 公开（公告）日： | 2017-05-24 |
| 发明（设计）人： | 常琳 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工大天才智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市哈尔滨经开区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种主臂可变构型履带机器人，包括车体，及设置于车体内部的平台驱动电机、第一减速箱、双出轴涡轮减速箱、主臂电机、轮腿电机和第二减速箱；所述双输出涡轮减速箱的两侧通过连接杆连接有可伸缩主臂；所述第一减速箱通过传输轴与可伸缩主臂的一端连接；所述平台驱动电机通过第一减速箱与驱动轮连接；所述双输出涡轮减速箱与主臂电机电连接；所述轮腿电机通过第二减速箱与三角轮轮腿机构和从动轮连接。本发明的主臂可变构型履带机器人，通过引入摆臂三角轮机构丰富了构型变化，提高机器人的越障性能，对机器人攀爬台阶、斜坡及爬越沟道的运动机理进行分析，机器人具备良好的越障能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可变 构型 履带 机器人 | ||
【主权项】：
一种主臂可变构型履带机器人，其特征在于：包括车体，及设置于车体内部的平台驱动电机、第一减速箱、双出轴涡轮减速箱、主臂电机、轮腿电机和第二减速箱；所述双输出涡轮减速箱的两侧通过连接杆连接有可伸缩主臂；所述第一减速箱通过传输轴与可伸缩主臂的一端连接；所述平台驱动电机通过第一减速箱与驱动轮连接；所述双输出涡轮减速箱与主臂电机电连接；所述轮腿电机通过第二减速箱与三角轮轮腿机构和从动轮连接。
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