[发明专利]自动制造设备及其误差消除方法与可视化取料装置

摘要

本发明提供一种自动制造设备及其误差消除方法与可视化取料装置。该可视化取料装置包括处理器模块及与其电性连接的静态摄像模块、机械手臂、固设于机械手臂的动态摄像模块。机械手臂的撷取器用以撷取待安装料件并定义有预定撷取位置，机械手臂可移动地使其撷取器落在静态摄像模块的摄像方向，以供静态摄像模块取得待安装料件的第一相对位置信息。处理器模块用以接收静态摄像模块所取得的第一相对位置信息，以与预定撷取位置比较而取得第一误差。处理器模块能命令机械手臂沿着消除第一误差之后的修正路径，移动撷取器上的待安装料件。本可视化取料装置能通使机械手臂能够将安装料件精准地设置在工件上的预定料件位置上。

主权项

一种自动制造设备，其特征在于，包括：一承载座；一供料装置，安装于该承载座上，用以提供一待安装料件；一载盘装置，安装于该承载座上，用以供一工件设置于其上的一预定承载位置，该工件用以供该待安装料件设置于其上的一预定料件位置；以及一可视化取料装置，安装于该承载座上，并且该可视化取料装置包括：一静态摄像模块，具有一朝上的摄像方向；一机械手臂，具有一撷取器，并且该撷取器定义有一预定撷取位置，该机械手臂可移动地使其撷取器依序地于一第一位置、一第二位置、及一第三位置之间移动；其中，当该撷取器位于该第一位置时，能撷取该供料装置上的该待安装料件，当该撷取器及位在其上的该待安装料件于该第二位置时，落在该静态摄像模块的该摄像方向，以供该静态摄像模块取得该待安装料件与一第一基准的一第一相对位置信息，当该撷取器及位在其上的该待安装料件于该第三位置时，落在该载盘装置所承载的工件上方；一动态摄像模块，固设于该机械手臂并具有一朝下的摄像方向，用以在该撷取器及位在其上的该待安装料件于该第三位置时，取得该工件与一第二基准的一第二相对位置信息；及一处理器模块，电性连接于该静态摄像模块、该机械手臂、及该动态摄像模块，该处理器模块用以接收该静态摄像模块所取得的该第一相对位置信息，以与该预定撷取位置比较而取得一第一误差，并且该处理器模块用以接收该动态摄像模块所取得的该第二相对位置信息，以与该预定承载位置比较而取得一第二误差；其中，该处理器模块能命令该机械手臂沿着消除该第一误差与该第二误差之后的一修正路径，将该撷取器上的该待安装料件设置于该工件上的该预定料件位置。