[发明专利]具有超短支链的三平动解耦并联机器人有效
| 申请号： | 201510764020.0 | 申请日： | 2015-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN105196279B | 公开（公告）日： | 2020-07-03 |
| 发明（设计）人： | 宫金良;张彦斐;贾国朋 | 申请（专利权）人： | 山东理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 255086 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种具有超短支链的三平动解耦并联机器人，包括固定平台、运动平台、微位移驱动装置和连接于固定平台与运动平台之间的三条结构相同的支链，其特征在于：三条支链均含有矩形连接块和环形弹性副，其中环形弹性副的侧壁分别与运动平台和矩形连接块的一个侧面固定连接，矩形连接块的另一个相邻侧面通过弹性移动副与固定平台连接，弹性移动副由固接到固定平台的微位移驱动装置驱动以实现微运动。本发明具有运动支链短，结构简单，便于实现高刚度和高精度要求等特点，同时三条支链正交布置，通过微位移驱动装置控制每条支链上的弹性移动副，能够实现末端运动平台的三个移动自由度的解耦输出。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 超短 平动 并联 机器人 | ||
【主权项】：
一种具有超短支链的三平动解耦并联机器人，包括固定平台（1）、运动平台（6）、微位移驱动装置（3）和连接于固定平台（1）与运动平台（6）之间的三条结构相同的支链，其特征在于：三条支链均含有矩形连接块（4）和环形弹性副（5），其中环形弹性副（5）的侧壁分别与运动平台（6）和矩形连接块（4）的一个侧面固定连接，且两连接处位于过环形弹性副（5）中心线的同一平面上，矩形连接块（4）的另一个相邻侧面通过弹性移动副（2）与固定平台（1）连接，弹性移动副（2）由固接到固定平台（1）的微位移驱动装置（3）驱动以实现微运动，且弹性移动副（2）的主移动方向与相应环形弹性副（5）的中心线方向一致，三个弹性移动副（2）的主移动方向两两垂直。
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