[发明专利]灵活地、周期时间优化地分享机器人的工作空间有效
| 申请号： | 201510760650.0 | 申请日： | 2015-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN105583858B | 公开（公告）日： | 2018-07-17 |
| 发明（设计）人： | B·普法夫;T·内夫;M·汉森;M·沃尔夫;C·弗雷穆特-佩格;T·海因里希 | 申请（专利权）人： | 库卡罗伯特有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/06 | 分类号： | B25J19/06 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 黄艳 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明涉及用于控制机器人的一种方法和一种系统，该机器人不同时与另一机器人分享工作空间。基于所确定的工作空间还要被占据的剩余时间，周期时间优化地调整机器人的路线规划，以防止在工作空间边界处的制动和等待释放。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 工作空间 时间优化 工作空间边界 控制机器人 路线规划 制动 释放 占据 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种用于控制第一操纵器(110；210)的方法，所述第一操纵器不与至少一个第二操纵器(120；220)同时分享工作空间(130；230)，其中，两个所述操纵器分别具有预先给定的运动轮廓，所述方法具有以下方法步骤：a)在所述第二操纵器(120；220)处于所述工作空间(130；230)期间，提供关于所述第二操纵器的运动轮廓的实际状况的实时信息；b)基于所提供的所述第二操纵器(120；220)的实时信息和预先给定的所述第二操纵器的运动轮廓来确定所述第二操纵器(120；220)离开所述工作空间(130；230)需要的剩余时间；c)作为对在步骤b)中所确定的所述剩余时间的响应来调整所述第一操纵器(110；210)的运动轮廓，以使所述第一操纵器(110；210)调整其关于所述工作空间(130；230)的边界的运动，从而避免所述第一操纵器(110；210)在所述工作空间(130；230)之前停住，以使第一操纵器最早在剩余时间结束之后驶入工作空间，并且此前不会在工作空间的边界处停住并等待开放。
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