[发明专利]一种车道线检测自适应调整方法及装置

摘要

本发明提供了一种车道线检测自适应调整方法及装置，根据预先设定的车道宽度和灭点坐标生成俯视图，通过对俯视图中的车道线检测标定预先设定的灭点坐标是否准确，当根据预设的灭点坐标生成的俯视图不满足预设条件时通过自适应调整重新确定灭点坐标，利用新的灭点坐标和车道平均宽度确定新的逆透视变换参数生成车道线俯视图，以便进行更准确的车道线检测，提高了车道线检测的准确度。

主权项

1.一种车道线检测自适应调整方法，其特征在于，包括：检测连续M帧车道线俯视图中的车道线，所述连续M帧车道线俯视图为根据预先确定的第一逆透视变换参数对连续M帧车辆前方的透视图做逆变换得到，所述M大于等于1；当对连续M帧车道线俯视图中车道线的检测结果满足预设条件，根据所述连续M帧车道线俯视图所提供的车道平均宽度和所述连续M帧车道线俯视图中所对应的平均灭点坐标确定第二逆透视变换参数，所述第二逆透视变换参数用于确定第M+1帧的车道线俯视图，所述第M+1帧的车道线俯视图用于车道线检测；当对连续M帧车道线俯视图中车道线的检测结果不满足预设条件时，确定新的灭点坐标，并根据所述连续M帧车道线俯视图所提供的车道平均宽度和所述新的灭点坐标确定第三逆透视变换参数，所述第三逆透视变换参数用于确定第M+1帧的车道线俯视图。