[发明专利]一种可以搭载两种不同视觉相机的新型球形机器人

摘要

本发明公开了一种可以搭载两种不同视觉相机的新型球形机器人，它主要由均质球壳、相机安装机构、内部驱动机构、视觉模块和重摆等部分组成。均质球壳由两个半球壳通过连接片连接形成一个完整的球体，两侧球冠部分被削去并安装上两个法兰盘。相机安装架通过相机连接块固定在伸出球壳的中心空管两端，相机安装在安装架上，这样避免了球壳对相机视野的遮蔽。本发明结构新颖紧凑，机器人总体质量较小，并可以在球壳外搭载两种视觉相机，而且视觉相机不会随着机器人滚动而运动，可以获得稳定的视觉图像信息，从而更好地解决球形机器人的控制问题，实现对外界环境的勘查任务。

主权项

一种可以搭载两种不同视觉相机的新型球形机器人主要包括均质球壳、相机安装机构、内部驱动机构、视觉模块和重摆等部分组成，其特征在于：所述球壳由半球壳、连接片和法兰盘所组成，两个半球壳之间通过连接片、法兰盘互相连接，利用螺栓固连到一起，形成一个完整的球体；所述的相机安装机构包括中心空管、相机安装架和相机连接块等几部分组成，其中，相机安装架通过螺栓与相机连接块固定在一起，相机连接块固定在和框架固连的中心空管两端；这样，机器人在运动时相机能够不随之转动，并保持稳定，以便于获得稳定的视觉图像；所述内部驱动行走机构由长短轴电机、大小齿轮、均质框架、空心长轴套和重摆等部分组成；其中，长轴电机驱动大小齿轮转动从而带动球壳转动，使得机器人滚动前进；短轴电机驱动重摆摆动，改变机器人的姿态，长短轴电机联动便可控制机器人曲线运动；所述视觉模块主要由立体视觉相机、视觉主板等组成，其中，本发明考虑了两种不同的立体视觉相机的安装情况。